MPU6050初始化失败原因与解决方法

最近使用正点原子的例程驱动MPU6050模块时发现，模块初始化失败。

追踪源码：

mpu_dmp_init() -> run_self_test() -> mpu_run_self_test(gyro, accel) -> accel_self_test(accel, accel_st)

最后跳到以下函数

图中标记的位置中，只有当条件不成立时，才算初始化成功。

通过仿真发现。下图是仿真结果

其中buff[0]是st_shift_var的值，buff[1]是test.max_accel_var的值。

既只有当st_shift_var的绝对值<test.max_accel_var的值时，才能初始化成功。

而且不同位置摆放MPU6050模块，st_shift_var的绝对值都不同，只有当水平放置模块时，st_shift_var的绝对值最接近test.max_accel_var的值，所以网上很多的网友说要水平放置模块才能初始化成功。大部分情况下也是这样的。必须水平放置模块才能初始化成功。

但是本人在驱动模块时发现不管怎么摆放，st_shift_var的绝对值始终大于test.max_accel_var的值，最终本人的解决方法是将test.max_accel_var的初始化值从0.14改为0.15。这时水平放置模块时，st_shift_var的绝对值约为0.14,小于test.max_accel_var的值0.15。模块初始化成功。

 

 以上的图在inv_mpu.c源文件里可以找到。

至于test.max_accel_var的初始化值的设置是否有什么说法，暂时还未去深究，后面有结果会继续更新。