2021-10-07

关于MPU6050每次上电以目前角度为0度基准的解决方法

MPU6050每次上电以目前的角度为0度基准,在做平衡车的时候会出现无法测出真实角度的问题，测出的角度都是相对的角度。
这里是一个自检程序，当然，细心的人如果将它打开后会发现这里面实际也是一个校零程序，矫正三个方向的陀螺仪的零点漂移，第二个就是纠正重力方向，也就是开机时刻的加速度方向（通俗一点就是我们认为的水平方向），废话不多说，让我们打开run_self_test();看看里面是什么东西？

大家看到了吗？？
result = mpu_run_self_test(gyro, accel); 用于获得当前各轴的角速度和加速度，并且反馈芯片的状态。 mpu_get_gyro_sens(&sens); 这个就不用说了，用于获得角速度的计算比例；好戏在下头。
dmp_set_gyro_bias(gyro); 这个把开机当前的角速度计算完成后送走了，送到哪里去了呢？？当然是DMP寄存器去了，为什么呐？？它开机保存这个开机时刻的角速度干嘛呢？？

我们知道，对于运动，我们都要为其设立一个参考系，因为运动都是相对的，陀螺仪输出了值，这个值是相对与谁呢？？我们在地球上，相对参考系当然是地面。假如我们在动车上做实验，陀螺仪输出的值是相对与谁呢？？当然是动车!!! 那为什么是动车呢？那我就告诉你，因为开机陀螺仪初始化的时候陀螺仪是相对火车静止的，故开机对谁静止，陀螺仪输出的值就是相对于谁的运动速率。

回到主题，DMP自检时刻保存了开机时的陀螺仪速率，其实就是让陀螺仪检测到的速率去除开机时刻的速率，自然得到了陀螺仪与开机时刻参考系的相对速率，也就是我们需要的有效值。这也就是抑制温漂的原理。

再来看看加速度重心的校准程序，与陀螺仪一样，均是修正相对参考系的速率和位置。但是加速度传感器不一样，只要传感器不动，其重力加速度方向是不变的，默认的是-Y是重力加速的的正方向。如果在模块非水平情况下进行了重力校准，那么-Y就不是重力方向了，为了得到无论模块处于什么状态是都需要—y是重力的正方向，我们就有这样的一个高大上的办法。那就是“不要对重力进行校准”。

改掉源代码就是在使用accel_sens前加一行： accel_sens=0;使其重力校准失效！！！即可！！！

经修改后，模块的初始方位不再收开机时刻模块位置的影响。