自己焊接的MPU6050模块在初始化始终不通过。
MPU_Init(); //初始化MPU6050
while(mpu_dmp_init())
{
LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"MPU6050 Error");
delay_ms(200);
LCD_Fill(30,130,239,130+16,WHITE);
delay_ms(200);
}
发现是挂在mpu_dmp_init,return 8
//mpu6050,dmp初始化
//返回值:0,正常
// 其他,失败
u8 mpu_dmp_init(void)
{
u8 res=0;
IIC_Init(); //初始化IIC总线
if(mpu_init()==0) //初始化MPU6050
{
res=mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);//设置所需要的传感器
if(res)return 1;
res=mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL);//设置FIFO
if(res)return 2;
res=mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ); //设置采样率
if(res)return 3;
res=dmp_load_motion_driver_firmware(); //加载dmp固件
if(res)return 4;
res=dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation));//设置陀螺仪方向
if(res)return 5;
res=dmp_enable_feature(DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT|DMP_FEATURE_TAP| //设置dmp功能
DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT|DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL|DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO|
DMP_FEATURE_GYRO_CAL);
if(res)return 6;
res=dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ); //设置DMP输出速率(最大不超过200Hz)
if(res)return 7;
res=run_self_test(); //自检
if(res)return 8;
res=mpu_set_dmp_state(1); //使能DMP
if(res)return 9;
}
return 0;
}
再看run_self_test函数:
//MPU6050自测试
//返回值:0,正常
// 其他,失败
u8 run_self_test(void)
{
int result;
//char test_packet[4] = {0};
long gyro[3], accel[3];
result = mpu_run_self_test(gyro, accel);
if (result == 0x3)
{
/* Test passed. We can trust the gyro data here, so let's push it down
* to the DMP.
*/
float sens;
unsigned short accel_sens;
mpu_get_gyro_sens(&sens);
gyro[0] = (long)(gyro[0] * sens);
gyro[1] = (long)(gyro[1] * sens);
gyro[2] = (long)(gyro[2] * sens);
dmp_set_gyro_bias(gyro);
mpu_get_accel_sens(&accel_sens);
accel[0] *= accel_sens;
accel[1] *= accel_sens;
accel[2] *= accel_sens;
dmp_set_accel_bias(accel);
return 0;
}else return 1;
}
其中mpu_run_self_test返回的是0.
再看mpu_run_self_test,忽略其中的#define
,核心内容如下:
accel_result = accel_self_test(accel, accel_st);
gyro_result = gyro_self_test(gyro, gyro_st);
result = 0;
if (!gyro_result)
result |= 0x01;
if (!accel_result)
result |= 0x02;
return result;
再往下就是读协议的事情了,IIC通信是没有问题的,初步怀疑是焊接时温度过高导致内部重力和加速度模块失效了,因为跳过自检后发现温度是可以正常获取的。
重新焊接换一个,热风枪温度调到270度,吹完用烙铁280度补锡,发现依然卡在这里。
仔细检查电路图:
发现,C76、C77没有焊接,试探性的补上,成功读取数据,OK了~