一、中断相关介绍
在STM32中,一共有五种中断分配方式,如下所示:
我们在使用FreeRTOS时,需要将中断配置为组4,通过调用
HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_4);
即可完成设置。
在FreeRTOS中断中,有以下特点:
- 低于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY优先级的中断里才允许调用FreeRTOS 的API函数
- 建议将所有优先级位指定为抢占优先级位,方便FreeRTOS管理(调用函数HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_4);)
- 中断优先级数值越小越优先,任务优先级数值越大越优先
二、使用示例
本实验会使用两个定时器,一个优先级为4,一个优先级为6,注意:系统所管理的优先级范围:5~15, 现象:两个定时器每1s,打印一段字符串,当关中断时,停止打印,开中断时持续打印。
在btim.c中定义两个定时器,TIM6和TIM7,分别定时1s中断,其中TIM6抢占优先级为6,TIM7为4
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/TIMER/btim.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
TIM_HandleTypeDef g_timx_handle; /* 定时器句柄 */
TIM_HandleTypeDef g_tim7_handle; /* 定时器句柄 */
/**
* @brief 基本定时器TIMX定时中断初始化函数
* @note
* 基本定时器的时钟来自APB1,当PPRE1 ≥ 2分频的时候
* 基本定时器的时钟为APB1时钟的2倍, 而APB1为36M, 所以定时器时钟 = 72Mhz
* 定时器溢出时间计算方法: Tout = ((arr + 1) * (psc + 1)) / Ft us.
* Ft=定时器工作频率,单位:Mhz
*
* @param arr: 自动重装值。
* @param psc: 时钟预分频数
* @retval 无
*/
void btim_timx_int_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
g_timx_handle.Instance = BTIM_TIMX_INT; /* 通用定时器X */
g_timx_handle.Init.Prescaler = psc; /* 设置预分频系数 */
g_timx_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; /* 递增计数模式 */
g_timx_handle.Init.Period = arr; /* 自动装载值 */
HAL_TIM_Base_Init(&g_timx_handle);
HAL_TIM_Base_Start_IT(&g_timx_handle); /* 使能定时器x及其更新中断 */
}
/* TIM7初始化函数 */
void btim_tim7_int_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
g_tim7_handle.Instance = BTIM_TIM7_INT; /* 通用定时器X */
g_tim7_handle.Init.Prescaler = psc; /* 设置预分频系数 */
g_tim7_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; /* 递增计数模式 */
g_tim7_handle.Init.Period = arr; /* 自动装载值 */
HAL_TIM_Base_Init(&g_tim7_handle);
HAL_TIM_Base_Start_IT(&g_tim7_handle); /* 使能定时器x及其更新中断 */
}
/**
* @brief 定时器底层驱动,开启时钟,设置中断优先级
此函数会被HAL_TIM_Base_Init()函数调用
* @param htim:定时器句柄
* @retval 无
*/
void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if (htim->Instance == BTIM_TIMX_INT)
{
BTIM_TIMX_INT_CLK_ENABLE(); /* 使能TIM6时钟 */
HAL_NVIC_SetPriority(BTIM_TIMX_INT_IRQn, 6, 0); /* 抢占6,子优先级0,组2 */
HAL_NVIC_EnableIRQ(BTIM_TIMX_INT_IRQn); /* 开启ITM3中断 */
}
if (htim->Instance == BTIM_TIM7_INT)
{
BTIM_TIM7_INT_CLK_ENABLE(); /* 使能TIM7时钟 */
HAL_NVIC_SetPriority(BTIM_TIM7_INT_IRQn, 4, 0); /* 抢占4,子优先级0,组2 */
HAL_NVIC_EnableIRQ(BTIM_TIM7_INT_IRQn); /* 开启ITM3中断 */
}
}
/**
* @brief 定时器TIMX中断服务函数
* @param 无
* @retval 无
*/
void BTIM_TIMX_INT_IRQHandler(void)
{
HAL_TIM_IRQHandler(&g_timx_handle); /* 定时器中断公共处理函数 */
}
/* TIM7中断服务函数 */
void BTIM_TIM7_INT_IRQHandler(void)
{
HAL_TIM_IRQHandler(&g_tim7_handle); /* 定时器中断公共处理函数 */
}
/**
* @brief 定时器更新中断回调函数
* @param htim:定时器句柄
* @retval 无
*/
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if (htim->Instance == BTIM_TIMX_INT)
{
printf("TIM6优先级为6的正在运行!\r\n");
}
if (htim->Instance == BTIM_TIM7_INT)
{
printf("TIM7优先级为4的正在运行!!!\r\n");
}
}
main函数中调用初始化,和freertos_demo();
#include "./SYSTEM/sys/sys.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./SYSTEM/delay/delay.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/LCD/lcd.h"
#include "./BSP/KEY/key.h"
#include "./MALLOC/malloc.h"
#include "./BSP/TIMER/btim.h"
#include "freertos_demo.h"
int main(void)
{
HAL_Init(); /* 初始化HAL库 */
sys_stm32_clock_init(RCC_PLL_MUL9); /* 设置时钟, 72Mhz */
delay_init(72); /* 延时初始化 */
usart_init(115200); /* 串口初始化为115200 */
led_init(); /* 初始化LED */
key_init(); /* 初始化按键 */
my_mem_init(SRAMIN); /* 初始化内部SRAM内存池 */
btim_tim7_int_init(9999, 7199);
btim_timx_int_init(9999, 7199);
freertos_demo();
}
在任务1中,进行freertos中断的开和关,观察串口打印数据的变化。
#include "freertos_demo.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/LCD/lcd.h"
#include "./BSP/KEY/key.h"
#include "./SYSTEM/delay/delay.h"
/*FreeRTOS*********************************************************************************************/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
/******************************************************************************************************/
/*FreeRTOS配置*/
/* START_TASK 任务配置 */
#define START_TASK_PRIO 1
#define START_TASK_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t start_task_hander;
void start_task( void * pvParameters );
/* TASK1 任务配置 */
#define TASK1_PRIO 4
#define TASK1_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t task1_hander;
void task1( void * pvParameters );
/******************************************************************************************************/
/**
* @brief FreeRTOS例程入口函数
* @param 无
* @retval 无
*/
void freertos_demo(void)
{
xTaskCreate((TaskFunction_t ) start_task,
(char * ) "start_task",//任务名字
(configSTACK_DEPTH_TYPE ) START_TASK_STACK_SIZE,//堆栈大小
(void * ) NULL,//入口参数
(UBaseType_t ) START_TASK_PRIO,//任务优先级
(TaskHandle_t * ) &start_task_hander);//任务句柄
vTaskStartScheduler();//开启任务调度器
}
void start_task( void * pvParameters )
{
taskENTER_CRITICAL();//进入临界区
xTaskCreate((TaskFunction_t ) task1,
(char * ) "task1",//任务名字
(configSTACK_DEPTH_TYPE ) TASK1_STACK_SIZE,//堆栈大小
(void * ) NULL,//入口参数
(UBaseType_t ) TASK1_PRIO,//任务优先级
(TaskHandle_t * ) &task1_hander);//任务句柄
vTaskDelete(NULL);//删除开始任务
taskEXIT_CRITICAL();//退出临界区
}
/* 任务一:LED0每500ms翻转一次 */
void task1( void * pvParameters )
{
uint8_t task1_num = 0;
while(1)
{
if (++task1_num == 5)
{
task1_num = 0;
printf("关中断!!\r\n");
portDISABLE_INTERRUPTS();
delay_ms(5000);
printf("开中断!!\r\n");
portENABLE_INTERRUPTS();
}
vTaskDelay(1000);
}
}