交叉相关（Cross-Correlation）算法

交叉相关（Cross-Correlation）算法是一种用来比较两个信号相似度的方法，通过它可以找到两个信号之间的最佳对齐位置。这个算法特别适用于信号有些许延迟但形状大致相同的情况。我们可以用一个简单的类比来理解这个过程：

类比解释

假设你有两条绳子，它们的形状大致相同，但其中一条可能相对于另一条有一些位移。你想找到这两条绳子最好的对齐方式，使得它们尽可能重叠在一起。

交叉相关算法通过以下步骤找到这种对齐方式：

1. 计算重叠程度：将一条绳子固定，另一条绳子逐渐从头到尾移动，每次移动都计算它们重叠的程度（即相似度）。这种计算可以理解为比较每个位置上两个信号的数值乘积并求和。

2. 找到最大重叠位置：记录每次移动时的重叠程度，并找到重叠程度最大的那个位置。这就意味着在这个位置，两条绳子（信号）最为对齐。

3. 对齐信号：根据找到的最佳对齐位置，调整信号，使它们对齐。

数学解释

1. 计算交叉相关函数：对于两个信号 (x(t)) 和 (y(t))，交叉相关函数 (R_{xy}(\tau)) 是通过移动 (y(t)) 并计算每个位置上的相似度得到的：
   $$R_{xy}(\tau )=\sum _{t}x(t)\cdot y(t+\tau )$$
   这里的 (\tau) 是信号 (y(t)) 相对于信号 (x(t)) 的位移量。

2. 找到最大值：计算不同位移量 (\tau) 时的 (R_{xy}(\tau))，并找到 (R_{xy}(\tau)) 最大的位置 (\tau_{max})。这个 (\tau_{max}) 就是两个信号最佳对齐的位置。

3. 对齐信号：根据 (\tau_{max}) 对齐信号 (y(t)) 到 (x(t))。

示例代码

下面是一个简化版的Python代码，展示如何使用交叉相关算法对齐两个信号：

import numpy as np

# 示例信号
signal1 = np.array([1, 2, 3, 4, 5])
signal2 = np.array([0, 1, 2, 3, 4])

# 计算交叉相关
correlation = np.correlate(signal1, signal2, mode='full')
# 找到最大相关性的位置
shift = np.argmax(correlation) - (len(signal2) - 1)

# 根据计算的位移对齐信号
if shift > 0:
    aligned_signal2 = np.pad(signal2, (shift, 0), mode='constant')[:len(signal1)]
else:
    aligned_signal2 = signal2[-shift:][:len(signal1)]

print(f"Shift: {shift}")
print(f"Aligned Signal2: {aligned_signal2}")

在这个例子中，signal1 和 signal2 是两个信号，通过计算交叉相关函数找到最佳对齐的位置，然后根据这个位置对齐 signal2。最后我们得到对齐后的信号 aligned_signal2。

在单片机系统中进行信号采样和相似度计算时，由于资源有限和实时性要求较高，选择合适的信号对齐方法非常重要。以下是针对单片机系统的具体建议：

方法1：交叉相关（Cross-Correlation）

优势：

1. 简单易实现：交叉相关计算相对简单，适合资源有限的单片机。
2. 实时性好：计算量较小，适合实时处理。

步骤：

1. 计算交叉相关函数。
2. 找到最大相关性的位置。
3. 根据最大相关性位置调整信号对齐。

适用场景：信号的延迟较为固定且不大，且信号形状没有复杂的非线性变形。

方法2：动态时间规整（Dynamic Time Warping, DTW）

优势：

1. 能处理非线性时间扭曲：适用于信号存在非线性变形的情况。

劣势：

1. 计算量较大：对单片机资源要求较高，不适合实时处理。

适用场景：当信号形状发生复杂变化且计算资源允许时。

方法3：平移窗口匹配

优势：

1. 实现简单：可以通过循环和简单的相似度计算实现。
2. 实时性较好：适合延迟较小的情况。

步骤：

1. 定义一个合理的窗口大小。
2. 在标准信号和采集信号之间平移窗口，计算每个位置的相似度。
3. 选择相似度最大的窗口位置作为对齐点。

适用场景：信号延迟不大，且要求实现简单和计算快速。

单片机系统中的实现

由于单片机系统资源有限，建议首先尝试使用交叉相关方法进行信号对齐。如果信号延迟和变形较小，平移窗口匹配也是一个可行的方法。动态时间规整由于计算量较大，不建议在资源有限的单片机上使用。

具体实现示例

假设采样率为1kHz，以下是使用交叉相关方法对齐信号并计算相似度的具体实现：

#include <stdio.h>
#include <math.h>

// 假设信号长度为N
#define N 1000

// 计算交叉相关函数
void cross_correlation(float signal1[], float signal2[], float correlation[]) {
    int i, j;
    for (i = 0; i < 2 * N - 1; i++) {
        correlation[i] = 0;
        for (j = 0; j < N; j++) {
            if (i - j >= 0 && i - j < N) {
                correlation[i] += signal1[j] * signal2[i - j];
            }
        }
    }
}

// 找到最大相关性的位置
int find_max_correlation_index(float correlation[]) {
    int max_index = 0;
    float max_value = correlation[0];
    for (int i = 1; i < 2 * N - 1; i++) {
        if (correlation[i] > max_value) {
            max_value = correlation[i];
            max_index = i;
        }
    }
    return max_index;
}

// 根据位移调整信号
void align_signals(float signal1[], float signal2[], float aligned_signal2[], int shift) {
    int i;
    if (shift > 0) {
        for (i = 0; i < N - shift; i++) {
            aligned_signal2[i] = signal2[i + shift];
        }
        for (i = N - shift; i < N; i++) {
            aligned_signal2[i] = 0;
        }
    } else {
        for (i = 0; i < -shift; i++) {
            aligned_signal2[i] = 0;
        }
        for (i = -shift; i < N; i++) {
            aligned_signal2[i] = signal2[i + shift];
        }
    }
}

// 计算皮尔逊相关系数
float calculate_similarity(float signal1[], float signal2[]) {
    float mean1 = 0, mean2 = 0;
    for (int i = 0; i < N; i++) {
        mean1 += signal1[i];
        mean2 += signal2[i];
    }
    mean1 /= N;
    mean2 /= N;

    float numerator = 0, denominator1 = 0, denominator2 = 0;
    for (int i = 0; i < N; i++) {
        numerator += (signal1[i] - mean1) * (signal2[i] - mean2);
        denominator1 += pow(signal1[i] - mean1, 2);
        denominator2 += pow(signal2[i] - mean2, 2);
    }

    return numerator / sqrt(denominator1 * denominator2);
}

int main() {
    float signal1[N], signal2[N], correlation[2 * N - 1], aligned_signal2[N];

    // 假设 signal1 和 signal2 已经采集到
    // 填充示例数据
    for (int i = 0; i < N; i++) {
        signal1[i] = sin(2 * M_PI * i / N);
        signal2[i] = sin(2 * M_PI * (i - 5) / N); // 5个单位的位移
    }

    // 计算交叉相关
    cross_correlation(signal1, signal2, correlation);

    // 找到最大相关性的位置
    int shift = find_max_correlation_index(correlation) - N + 1;

    // 对齐信号
    align_signals(signal1, signal2, aligned_signal2, shift);

    // 计算相似度
    float similarity = calculate_similarity(signal1, aligned_signal2);
    printf("Shift: %d, Similarity: %f\n", shift, similarity);

    return 0;
}

总结

在单片机系统中，由于资源有限，建议使用交叉相关方法进行信号对齐，该方法计算简单且实时性好。如果信号延迟较小，也可以尝试使用平移窗口匹配。动态时间规整虽然精度高，但计算量大，不适合资源受限的单片机系统。