学习CAN协议（二）：使用CAN发送数据

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目录

一、配置CubeMX

二、代码编写

CAN的发送示例代码

实机演示

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本文主要讲述如何使用STM32 CubeMX配置和使用CAN发送一包数据。

示例芯片：STM32F103C8T6

所用库：HAL库

一、配置CubeMX

1、配置RCC的HSE为外部时钟。

2、配置时钟树，PCLK1是CAN口使用的时钟频率。

3、开启CAN通信，我这里使用的波特率为500KHZ，波特率=PCLK1/Prescaler/（time1+time2+1）

在这里为16MHZ/8=2MHZ   2MHZ/(1+2+1)=500KHZ 

4、生成工程文件

二、代码编写

1、启动CAN通信。

HAL_CAN_Start(CAN_HandleTypeDef *hcan)

需要一个参数，这个参数为CAN通信的句柄，可以追进 MX_CAN_Init 函数中找到

这可看见句柄为 hcan （有的单片机有两组CAN口，所以可能分 hcan1 和 hcan2 ），因为参数是指针类型，所以使用时要加 取地址符 &

HAL_CAN_Start(&hcan);

2、编写一个CAN发送函数

2.1  CAN的发送函数

追进 HAL_CAN_Start 函数，往上划一下可以看到一块注释，里面详细说明了CAN通信的控制函数。

 

HAL_CAN_Start ：启动CAN模块

HAL_CAN_Stop ：停止CAN模块

HAL_CAN_RequestSleep：进入休眠模式

HAL_CAN_WakeUp：从休眠模式中唤醒

HAL_CAN_IsSleepActive ：检查睡眠模式是否激活

HAL_CAN_AddTxMessage ：向Tx邮箱添加消息，并激活相应的传输请求

HAL_CAN_AbortTxRequest ：中止传输请求

HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel：返回发送数据数量

HAL_CAN_IsTxMessagePending：检查是否有传输请求，在选定的Tx邮箱上挂起

HAL_CAN_GetRxMessage ：获取CAN消息

HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel ：返回接收数据数量

由此可以找到 HAL_CAN_AddTxMessage 是发送数据的函数

HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_AddTxMessage(CAN_HandleTypeDef *hcan, 
    const CAN_TxHeaderTypeDef *pHeader,const uint8_t aData[], uint32_t *pTxMailbox)

第一个参数是句柄，

第二个参数为一个 CAN_TxHeaderTypeDef 结构体类型的消息头部，

第三个参数的要发送的数据，

第四个参数为返回值，返回一个发送的邮箱号

 2.2 编写消息头部

因为第二个参数为一个 CAN_TxHeaderTypeDef 结构体类型的消息头部，因此我们要先定义一个这个结构体类型的变量，并进行初始化。

先找到这个结构体

通过追源码找个这个结构体，结构体里面有六个成员：

StdId：表示标准ID，范围为 0~0x7FF；

ExtId：表示扩展ID，范围为 0~0x1FFFFFFF；

IDE：表示传输的消息类型，CAN_ID_STD 表示传输消息为标准帧 CAN_ID_EXT 表示传输消息为扩展帧。

RTR：用来表示区分普通消息和控制命令，CAN_RTR_DATA 表示消息为数据，CAN_RTR_REMOTE 表示消息为控制信号

 DLC：表示消息长度，大小为0~8个字节。

TransmitGlobalTime：是否添加时间戳， 启用：ENABLE  禁用：DISABLE

知道了这些信息，我们就可以自己写一个CAN的发送函数了

CAN的发送示例代码

uint32_t mail=0;

void CAN_SEND(uint8_t *buf,int len)
{
	if(len>8) //发送字节数不能超过8字节
		len=8;
	
	CAN_TxHeaderTypeDef txHead;
	txHead.ExtId=0x1234578;    // 设置扩展ID
	txHead.IDE=CAN_ID_EXT;     
	txHead.RTR=CAN_RTR_DATA;		// 表示发送的为数据
	txHead.DLC=len;							//发送数据的长度
	txHead.TransmitGlobalTime=DISABLE;
	
	HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan,&txHead,buf,&mail);

}

如果要使用，我们直接调用这个接口就可以

CAN_SEND("hello",5); //发送一个 hello ，长度5字节

实机演示

可以看一下这位up主的视频

2 STM32的CAN发送_哔哩哔哩_bilibili