CAN总线（HALL库使用）

目录

1.CAN总线介绍

 2.STM32中CAN总线配置

3.HALL库实验

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1.CAN总线介绍

1.闭环特点：速度快，距离短（40m）

 2.开环特点：速度慢，距离长（1000m）

 2.STM32中CAN总线配置

stm32的can总线分为5个部分

1.控制部分（配置CAN总线的工作模式）

2.邮箱发送部分（发送3个报文）
3.FIFO存储功能（每个FIFO存储3个报文）

4.筛选器（筛选需要接收的数据）

5.CAN2（使用CAN2时，必须要使能CAN1）

(1)CAN总线结构体

 

(2)CAN发送结构体

 

(3)CAN筛选器结构体 

3.HALL库实验

第一步：在STM32cube中配置时钟

第二步：配置CAN总线

第三步：编写业务程序，因为STM32cube仅能完成CAN的初始化配置，发送/接收数据需要自己编写，使能CAN总线的传输功能(需要自行添加HAL_CAN_Start（&hcan）)

（1）接收数据：筛选器筛选设备ID=0x1314的CAN设备的信息，放入FIFO0 

（2）CAN总线发送数据：ID=1314的CAN设备发送数据

4.CAN总线发送数据不成功（已解决）

在CAN总线调试的过程中，发现数据怎么也发出不出去，这个时候有一个很好的解决方法，来判断CAN总线卡在哪一步了，定义一个HAL_StatusTypeDef类型的变量，使用串口打印信息，可以很好的判断程序哪个地方初始化有问题。

HAL_StatusTypeDef Can_Config(void)
{
	Init_TxMes();
	CAN_Fileter_Config();

		if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &CAN_FilterInitStruct) != HAL_OK)
	{
		printf("[can.c] error filter");
		return HAL_ERROR;
	}	
	
		if(HAL_CAN_Start(&hcan) == HAL_OK) //Æô¶¯CAN
	{
		printf("[can.c]  CAN start OK! ");
		return HAL_ERROR;
	}
	if(HAL_CAN_Start(&hcan) != HAL_OK) //Æô¶¯CAN
	{
		printf("[can.c] error start ");
		return HAL_ERROR;
	}
	
		if(HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK)//¼¤»î½ÓÊÕÖжÏ
	{
		printf("[can.c]  CAN reserve it OK! ");
		return HAL_ERROR;
	}
	
	return HAL_OK;
}

程序运行部分，也使用串口打印信息，判断是否卡在某一步了。 发送信息不成功大部分都是自己编写的结构体初始化的问题，对照自己的发送数据结构体检查一下是否有问题，或是某个函数变量给错了，无法执行，花时间仔细比对一下，问题就解决了。

  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
		if(HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &CAN_HandleTxMsg, temp, &pTxMailbox) != HAL_OK)
	  {
			printf("[main] info  Tx Fail\r\n");
	  }
		HAL_Delay(500);
		printf("[main] info  Sent success\r\n");
		if(Flag_Rx)
	  {
			Flag_Rx = 0;
			printf("Rx:%d %d %d %d\r\n",RxData[0],RxData[1],RxData[2],RxData[3]);
	  }	 
  }