ESP32 pwm电机应用 (idf开发)

ESP32 pwm电机应用 (idf开发)

前言

最近准备做esp32的麦克纳姆轮小车，板子都画好了，正在软件调试，突然发现io口选错了，esp32上的flash引脚是不能使用的。

但是多亏了esp32的GPIO-Matrix功能，对pcb-layout是非常的友好，随便改改就好了。

ESP32 MCPWM的架构

可以看出有两个mcpwm单元，一个单元可以产生3对pwm，而且还可以驱动无刷电机（esp32还是非常强大的啊！！）

但是在网上copy代码的时候发现基本都是使用其中一个单元的一对pwm，我使用的是a4950四个轮子要使用到4对pwm。

于是对网上的代码上更改发现有点坑，有看了esp-idf编程指南才发现错误。

意思就是每个定时器对应一个mcpwm单元里的一对输出，一个定时器0只可以对应mcpwm0的pwm0a，pwm0b和mcpwm1的pwm0a，pwm0b，对应在网上copy来的代码上改的时候就直接全使用一个定时器了，还以为都一样。

下面给出我的代码，因为我用麦克纳姆轮还要四个

#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "esp_attr.h"
#include "driver/mcpwm.h"
#include "soc/mcpwm_reg.h"
#include "soc/mcpwm_struct.h"

void mcpwm_example_servo_control(void *arg)
{
    //initialize MCPWM gpio
    mcpwm_example_gpio_initialize();

    //Configure MCPWM module
    mcpwm_config_t pwm_config;
    pwm_config.frequency = 10000;
    pwm_config.cmpr_a = 30.0;
    pwm_config.cmpr_b = 60.0;
    pwm_config.counter_mode = MCPWM_UP_COUNTER;
    pwm_config.duty_mode = MCPWM_DUTY_MODE_0;
    //initialize MCPWM module
    mcpwm_init(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_0, &pwm_config);
    mcpwm_init(MCPWM_UNIT_0, MCPWM_TIMER_1, &pwm_config);
    mcpwm_init(MCPWM_UNIT_1,MCPWM_TIMER_0, &pwm_config);
    mcpwm_init(MCPWM_UNIT_1,MCPWM_TIMER_1, &pwm_config);

    vTaskDelete(NULL);  //删除任务自身
}

void app_main(void)
{
    xTaskCreate(mcpwm_example_servo_control, "mcpwm_example_servo_control", 4096, NULL, 5, NULL);
}

因为我使用的不需要调频率，只用改变占空比就行，继续看esp-idf编程指南，调用相应的api即可。

有什么问题，可以评论讨论一下，新手一个各位大佬多指教！！