freertos2

1、多任务系统中互斥的引入

为什么裸机程序就不用考虑互斥问题呢？

假设有一个变量，因为裸机程序都是一个函数一个函数轮流执行的，因此变量不会在某个时刻被多个函数同时访问。而多任务系统可以看作是同时运行的，一个变量可能会被多个任务同时访问。

没有引入freertos时，a的值经过两个函数后变为2。

 引入FREERTOS后，

 

假设任务a和任务b都需要在自己的任务里面访问a变量，将a变量加1，那么会遇到什么问题呢？

执行a++的操作分为3步，第一步：从存储器中读出a的值赋给寄存器R0；第二步：寄存器R0自加1；第三步：将寄存器的值放入存储器当中。假设任务a在取出a的值给寄存器R0，还没来得及自加1的操作，TICK中断就触发，触发瞬间R0的值会被保存起来；任务2就开始执行，假设任务b比较幸运，能够执行完全部程序，a的值此时为1，切换任务a时，任务a恢复上次的现场，即R0=0，进行自加1，然后把寄存器的值写入到存储器中的a变量，则a的值此时为1。

可见，实现各任务对变量的互斥访问尤为重要。

 

2、队列怎么实现互斥访问？

 任务A只要把变量a成功写入到存储器里边，任务b就可以读取a变量的值。任务a写数据，任务b读数据，就不会产生互斥问题。那么，如何能保证不会产生互斥问题呢？

假设任务a和任务c都要访问变量a，那么就需要把两个任务的程序进入到队列里面，队列里面有一个QueueSend函数，这个函数可以保证一个任务对变量进行访问（也就是写数据到内存的某个变量）之前，可以关掉tick中断，就可以防止进行任务的切换了，写完后立马打开中断就可以了。接着下一个任务要对这个变量进行访问（也就是写数据到内存的这个变量）之前，也是关掉中断，访问完再打开中断即可。 

3、使用队列的第二个好处——休眠唤醒——提高CPU的利用率

 在裸机系统中

 A_fun（）函数中执行达到某个条件时flag就为1，B_fun（）函数每次进来都需要一直判断flag是不是为1，浪费了CPU资源。在Freertos操作系统中是怎么样的呢？

 当A_fun（）函数满足某个条件时就可以写队列，B_fun（）函数就读队列，如果队列里面没有数据就进入休眠态，直到A_fun（）函数有写队列才唤醒。当读取到队列有数据就放回数据。

 任务A在执行过程发现不满足条件于是不写队列，接着切换到任务B时读队列发现没有数据，于是就进入休眠状态，切换到任务A时开始全速运行，即使tick中断触发时也不切换任务，直到自身条件满足了，也就是可以写入队列了，那么就会唤醒任务B，就可以切换到任务B上次读取队列的位置，任务B就能读取队列的值并返回。

 休眠其实就是把当前任务从就绪链表移到阻塞链表当中。

1. 队列的核心--关中断--环形缓冲区--链表
2. 

 

 

写队列就是执行两个操作步骤：1）写Data；2）唤醒。

唤醒时怎么就能够在队列里找到B的任务呢？

读队列发现无Data后执行两个操作步骤：1）将当前任务从就绪态转到阻塞态；2）把自己的任务通过链表记录到等待队列中。这样当任务A唤醒时，就知道需要唤醒的是B任务了。

环形缓冲区 

 

 环形缓冲区其实就是一个数组，为什么是环形的呢？因为当要访问到第len个数组元素时就需要从头开始。数组内容一开始都是空的，长度假设为4，一开始R和W指针都是指向第0个数组元素。