第一章 FreeRTOS与HAL库

第一节、对比学习，温故而知新：

我总是认为：当去学习一门新东西时，他总会让你对老东西有更深刻的理解。学习完Linux之后，再学习单片机的实时系统RTOS也有这种感觉，它会加深你对进程管理的更加深入的理解。

如果你学习过Linux之后，再来学习FreeRTOS总会有一种可以从更高的维度来理解单片机的HAL库开发，及FreeRTOS这个轻量级的单片机的OS它到底做了哪些事件？

如果说Linux内核是的巨大的操作系统，那么FreeRTOS只从中摘取了进程管理的部分内部，并优化了在单片机上的运行，而形成的一个轻量机的管理单片机中的任务执行的实时系统。

如图所示：

第二节、创建第一个FreeRTOS工程的步骤：

（关于CubeMX，及Keil的开发环境的下载及搭建请自行百度）

1. 选择系统使用的时RCC时钟源（是哪个晶振与使用什么的频率）：

因为RTOS进行执行管理与调度的基本操作都是tick中断中进行的，所以RCC时钟频率的基准是第一要素要选择的。

1. 选择晶振：

2.设置频率：

2.选择SYS时钟基准源与调试Debug的方式：一般会选择一个频率高的定时器，因为这新的精度会更高一些。调试则使用串口调试。

第三节、认识GPIO的八种工作模式：

掌握了GPIO就相当掌握了硬件操作的根本：

1.输入模式有四种：

1. 输入上拉：适用场景：以上两种用于没有外部电路上拉时使用。

2.输入下拉：适用场景：以上两种用于没有外部电路下拉时使用。

3.输入浮空：适用场景：由外部电路电平高低决定的输入场景，或外部自带上，下拉电阻的情况。

4.模拟输入：适用场景：读取外部模拟信号的场景。比如直接传入到ADC控制器时。

2.输出模式有四种：

1. 推挽输出：适用于需要高电流驱动和快速切换的场景，如产生PWM波。

此时施密特触发器是打开的，即输入可用，通过输入数据寄存器GPIOx_IDR可读取I/O的实际状态。I/O口的电平一定是输出的电平。

2.开漏输出：适用于需要多个设备共享信号线、接口电平转换和驱动高压负载等场景，如模拟I2C通信时

此时施密特触发器是打开的，即输入可用，通过输入数据寄存器GPIOx_IDR可读取I/O的实际状态。，但：I/O口的电平不一定是输出的电平，也可能是外部电路的电平。

3.开漏复用输出：适用于需要多个设备共享信号线或接口电平转换的场景，同时利用微控制器的复用功能将引脚配置为多种用途：如硬件I2C控制器

输出的高低电平的来源于其它外设，施密特触发器打开，输入可用，通过输入数据寄存器可获取I/O实际状态  

4.推挽复用输出：适用于需要高电流驱动、快速切换和多功能复用的场景，可以加强驱动能力。

施密特触发器打开，输入可用，通过输入数据寄存器可获取I/O实际状态。

第四节、使用HAL库操作GPIO引脚的方式：

1.CubeMx直接进行GUI方式的快速设置引脚模式：

HAL操作引脚常用的库函数API:

2. 读取电平：HAL_GPIO_ReadPin

GPIO_PinState HAL_GPIO_ReadPin (GPIO_TypeDef * GPIOx, uint16_t GPIO_Pin)
读取GPIOx端口的第GPIO_PIN_X引脚的引脚状态：
GPIO_PinState enum values:
– GPIO_PIN_RESET: to clear the port pin//低电平
– GPIO_PIN_SET: to set the port pin//高电平

3.设置电平高or低：HAL_GPIO_WritePin

void HAL_GPIO_WritePin (GPIO_TypeDef * GPIOx, uint16_t GPIO_Pin, GPIO_PinState PinState)
设置GPIOx中的第GPIO_PIN_x引脚的高低电平，没有返回值

第五节：HAL库开发第一个点灯代码实验：

1. 应用与驱动分离：分文件编程

优秀的作法：即把驱动的逻辑与任务中的应用分离开的方式。

2.驱动的创建：

led_driver.h:

#ifndef __LED_DRIVER_H__
#define __LED_DRIVER_H__
void led_on(void);
void led_off(void);
#endif

led_driver.c:

#include "led_driver.h"
#include "main.h"
//开灯
void led_on()
{
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET);
}
//关灯：
void led_off()
{
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_SET);
}