STM32之FreeRTOS学习笔记——第二章手动移植

Huan_Xiang_Yu

已于 2023-04-13 23:20:26 修改

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分类专栏： STM32 FreeRTOS 文章标签： stm32 单片机学习

于 2023-04-13 23:19:18 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/Huan_Xiang_Yu/article/details/130137908

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目的

为方便裸机HAL库程序手动移植FreeRTOS，加快移植效率。本文在第一章基础上进行移植（详见：https://blog.csdn.net/Huan_Xiang_Yu/article/details/127561357）。

一、FreeRTOS官网下载内核文件

官网：FreeRTOS - Market leading RTOS (Real Time Operating System) for embedded systems with Internet of Things extensionshttps://www.freertos.org/index.html

二、内核移植

将下载的FreeRTOS内核包解压，打开FreeRTOS文件夹。

1.文件拷贝

拷贝路径FreeRTOS->Source下文件到需要移植的工程下；

删除FreeRTOS->Source->portable下多余文件夹，保留 Keil，MemMang，RVDS 3个文件夹；

删除FreeRTOS->Source->portable->MemMang文件夹下多余的文件，保留“heap_4.c”;

删除FreeRTOS->Source->portable->RVDS文件夹下多余的文件夹，保留“ARM_CM3”文件夹;

拷贝FreeRTOS->Demo->CORTEX STM32F103 Keil文件夹下FreeRTOSConfig.h到工程文件夹下（根据芯片型号选择对应系列文件夹下的FreeRTOSConfig.h）。

文件拷贝后工程下FreeRTOS包含文件及文件夹如下：

2.工程配置

打开需移植的Keil工程，将FreeRTOS相关文件添加到项目工程中；

打开选项卡，配置FreeRTOS相关头文件路径。

3.移植工程代码修改

编译工程，提示报错信息（Error: L6218E: Undefined symbol xTaskGetCurrentTaskHandle (referred from stream_buffer.o).），查找发现“INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle”未定义；

在FreeRTOSConfig.h文件下，添加INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle定义。再添加FreeRTOS系统相关的3个中断处理函数如下：

#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle    1

#define xPortPendSVHandler 	PendSV_Handler
#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler
#define vPortSVCHandler 		SVC_Handler

删除或屏蔽原工程的3个中断处理函数，以免重复重复定义。

三、移植验证

在main.c文件下直接复制正点原子任务函数进行快速验证：

/*FreeRTOS*********************************************************************************************/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

/* TASK1 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK1_PRIO      2                   /* 任务优先级 */
#define TASK1_STK_SIZE  128                 /* 任务堆栈大小 */
TaskHandle_t            Task1Task_Handler;  /* 任务句柄 */
void task1(void *pvParameters);             /* 任务函数 */

/* TASK2 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK2_PRIO      2                   /* 任务优先级 */
#define TASK2_STK_SIZE  128                 /* 任务堆栈大小 */
TaskHandle_t            Task2Task_Handler;  /* 任务句柄 */
void task2(void *pvParameters);             /* 任务函数 */

/**
 * @brief       task1
 * @param       pvParameters : 传入参数(未用到)
 * @retval      无
 */
void task1(void *pvParameters)
{
    while (1)
    {
        User_Task();
    }
}

/**
 * @brief       task2
 * @param       pvParameters : 传入参数(未用到)
 * @retval      无
 */
void task2(void *pvParameters)
{
    while (1)
    {
      TogglePinOP(Y7);    //翻转LED灯
//        vTaskDelay(500);
      HAL_Delay(1000);
    }
}

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_DMA_Init();
	PVD_Init();
  MX_ADC1_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_USART3_UART_Init();	
  MX_IWDG_Init();
  MX_TIM2_Init();
  MX_TIM3_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
	User_Init();
  /* USER CODE END 2 */
  
    /* 创建任务1 */
    xTaskCreate((TaskFunction_t )task1,                 /* 任务函数 */
                (const char*    )"task1",               /* 任务名称 */
                (uint16_t       )TASK1_STK_SIZE,        /* 任务堆栈大小 */
                (void*          )NULL,                  /* 传入给任务函数的参数 */
                (UBaseType_t    )TASK1_PRIO,            /* 任务优先级 */
                (TaskHandle_t*  )&Task1Task_Handler);   /* 任务句柄 */
    /* 创建任务2 */
    xTaskCreate((TaskFunction_t )task2,                 /* 任务函数 */
                (const char*    )"task2",               /* 任务名称 */
                (uint16_t       )TASK2_STK_SIZE,        /* 任务堆栈大小 */
                (void*          )NULL,                  /* 传入给任务函数的参数 */
                (UBaseType_t    )TASK2_PRIO,            /* 任务优先级 */
                (TaskHandle_t*  )&Task2Task_Handler);   /* 任务句柄 */
    vTaskStartScheduler();

  /* USER CODE END 3 */
}