在点云中构建KNN近邻图（使用faiss库实现GPU快速计算KNN）

动机

点云识别中，有时为了利用图推理，需要利用点云构造拓扑图。构造的基本思路为：点云中的点位图的顶点，点云中每个点和距离该点最近的K个点之间连一条边。

实现

使用Faiss库中基于GPU的KNN快速计算。

细节待补充，参考GeoFormer中的实现

def init_knn(self):
    faiss_cfg = faiss.GpuIndexFlatConfig()
    faiss_cfg.useFloat16 = True
    faiss_cfg.device = 0

    self.geo_knn = faiss.GpuIndexFlatL2(faiss.StandardGpuResources(), 3, faiss_cfg)

应用

在GeoFormer中，利用该KNN Graph计算点的测地距离(Geodesic Distance)。