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2023-03-16 00:17:11
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原创 在点云中构建KNN近邻图（使用faiss库实现GPU快速计算KNN）
点云识别中，有时为了利用图推理，需要利用点云构造拓扑图。构造的基本思路为：点云中的点位图的顶点，点云中每个点和距离该点最近的K个点之间连一条边。
2022-09-27 10:21:53
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原创 点云中指定中心点和球体半径并在球体内采样指定点数GPU
在点云识别中，有时候需要采样指定点附近的点形成一个区域。本文记录了PointNet++的BallQuery的方式，指定中心点和半径的一个球体，在球体内进行采样。为了加快速度，在GPU上进行。
2022-09-27 10:11:30
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原创 Kmeans聚类 使用Pytorch和GPU加速
sklearn库里面的kmeans算法默认运行在gpu上，运行效率较低。有时候需要在网络内动态的对特征进行分聚类。如果有基于Pytorch Tensor的kmeans实现则可以极大提升效率。
2022-09-21 11:07:41
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原创 Pytorch每个Epoch开始时加载数据速度慢解决方法
问题描述Pytorch的Dataloader一般会设置多个worker加载数据以提升训练速度。然而，可以发现每个epoch开始的时候数据加载的耗时总会高一截，具体表现如图：问题原因正如Pytorch Forum这个讨论一样，DataLoader在每个epoch开始的时候都会重新创建一次，因此每个epocch开始所有的worker会重新开始prefetching过程，因此速度会变慢。Solution参考这里的代码, 可以用MultiEpochsDataLoader代替原来的DataLoade
2022-05-05 22:49:34
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原创 python 计算两个向量之间的夹角
python 计算两个向量之间的夹角使用python计算两个向量的夹角代码如下:import numpy as npdef dot_product_angle(v1, v2): if np.linalg.norm(v1) == 0 or np.linalg.norm(v2) == 0: print("Zero magnitude vector!") else: vector_dot_product = np.dot(v1, v2) arc
2022-05-02 10:11:23
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原创 NYU40数据集类别中文名
类别中文名未标记墙地面内阁床椅子沙发桌子门窗户书架图片柜台百叶窗桌子货架窗帘梳妆台枕头镜子地板垫衣服天花板图书冰箱电视纸毛巾浴帘盒子白板人床头柜洗手间水槽灯浴缸包其他结构其他家具其他道具类别英文名unlabeledwallfloorcabinetbedchairsofatabledoorwindowbookshelfpicturecounterblindsdeskshelvescurtain
2022-04-25 10:53:12
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原创 MAC生成RSA格式秘钥,解决Pycharm秘钥登录问题
问题Pycharm使用秘钥登录服务器需要RAS格式的秘钥，然而我们在MAC上直接用ssh-keygen生成的秘钥并不满足格式要求，会发生如下报错。*** is corrupt or has unknown format. Only SSH2 keys in OpenSSH format(DSA, RSA, ECDSA) or PuTTY Private Key *.ppk keys are supported. Error message: invalid privatekey:[B@5233fcc0
2022-04-11 14:14:23
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原创 Pytorch在一个Batch内加载两个大小不等的Dataset
在使用Pytorch进行训练时，有时需要在一个batch同时加载两个不同的数据集。考虑到两个数据集大小可能不同，遍历两个数据及可以按如下操作：dataloaders1 = DataLoader(DummyDataset(0, 100), batch_size=10, shuffle=True)dataloaders2 = DataLoader(DummyDataset(0, 200), batch_size=10, shuffle=True)num_epochs = 10for epoch in
2022-04-10 15:36:32
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原创 根据相机位置和Lookat信息计算相机外参[Python]
通常Blender或其他软件中通过相机位置和lookat信息指定相机pose。使用python根据这些信息获取相机外参的代码如下：def normalize(v): return v/np.linalg.norm(v)def world_to_camera_with_pose(view_pose): lookat_pose = position_to_np_array(view_pose.lookat) camera_pose = position_to_np_array(v
2022-03-22 16:43:45
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原创 根据FOV和图像大小计算相机内参[Python]
在Blender或其虚拟环境中，通常设置相机FOV和图像长和宽。以下代码展示了如何通过这几个参数获得相机内参：def camera_intrinsic_transform(vfov=45,hfov=60,pixel_width=320,pixel_height=240): camera_intrinsics = np.zeros((3,4)) camera_intrinsics[2,2] = 1 camera_intrinsics[0,0] = (pixel_width/2.0)/
2022-03-22 15:55:20
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原创 MAC上Blender调试python程序Print输出问题
Blender自带python, 可以执行python脚本（选择Scripting将脚本输入到该窗口即可，如图）。为了看到脚本中print命令的输出，可以在命令行里启动blender。如：/Users/[username]/blender-git/build_darwin_full/bin/Blender.app/Contents/MacOS/Blender 或者/Users/[username]/blender-git/build_darwin_full/bin/Blender.app/Cont
2022-03-21 22:33:22
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原创 Python订阅自定义ROS topic并读取message
背景最近部署了基于ROS的实时稠密场景建图, 参考Elastic_bridge. 现在需要用python获取相机每一时刻的pose。该pose的消息类型定义在FrameState.msg 文件中。具体内容如下uint64 sequint64 widthuint64 height# intrinsics, in pixelsfloat32 focal_xfloat32 focal_yfloat32 center_xfloat32 center_y# current sensor pos
2021-11-30 12:03:03
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原创 AzureKinect+ORB-SLAM2实现实时稠密点云建图
Ubuntu18.04环境下使用AzureKinect摄像头和ORB-SLAM2实现实时稠密建图。并没有包括稠密建图部分，高翔博士在ORB-SLAM2的基础上进行了扩展，实现了该功能。（参考）
2021-09-07 21:20:01
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原创 RGB-D 图像的HHA编码
HHA 编码在处理RGB-D图像时，常将其转化为HHA编码的图像。该编码方式是由Gupta[1]于提出。其中HHA的含义为HHA:horizontal disparity, height above ground, and the angle the pixel’s local surface normal makes with the inferred gravity directio...
2019-09-16 17:00:39
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原创 MSCOCO检测数据集类别中文名
{0: u'__background__', 1: u'person', 2: u'bicycle', 3: u'car', 4: u'motorcycle', 5: u'airplane', 6: u'bus', 7: u'train', 8: u'truck', 9: u'boat', 10: u'traffic light', 11: u'fire hydrant',...
2019-06-04 09:46:08
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原创 EfficientNet: Rethinking Model Scaling for Convolutional Neural Networks
本次介绍一篇Google投稿与ICML 2019的工作：EfficientNet。对网络进行缩放可以提升模型准确率，常见的方法有三种: 深度(#layers) \ 宽度(#channels) \ 输入分辨率。这三种缩放按照何种比例进行缩放能达到更好的效果尚未研究。作者三种缩放等比例进行缩放最佳，在提升精度的同时可以降低模型参数量。在ImageNet上的性能如图方法作者指出，三个可缩放的影响因...
2019-05-31 20:36:58
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原创 安装pytorch因网速问题失败解决方案
前言每次从官网提供的下载方式，使用conda安装pytorch的时候都会因为网速问题导致失败。使用conda清华源安装也不失为一种解决方案，然而这种方式在指定cuda版本时非常不方便。本文主要针对这一问题给出解决方案。方法以安装pytorh-nightly, cuda80, linux系统为例。从pytorch官网选择 pip安装，并选定对应的系统, cuda版本, python版本。这时...
2019-04-30 14:45:40
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原创 使用Pycharm 连接内网服务器
使用Pycharm 连接内网服务器最近遇到一个问题，实验室服务器仅限内网访问，同时实验室也提供了一个跳板机，可以先ssh到跳板机再从跳板机ssh到内网服务器。然而这种方式不方便传输文件，也没法用pycharm进行自动同步代码或者远程调试。本篇文章给出了一个该类问题的解决方案，即通过ssh隧道的方式，用Pycharm通过跳板机连接内网服务器。注：转载请注明出处，欢迎关注深度学习知乎专栏，欢迎关注...
2019-04-16 16:51:58
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原创 Caffe 安装 指定protoc版本
命令 whereis protoc 可以查看哪些路径下安装了protoc命令which protoc 可以查看默认选用protoc的路径命令 protoc --version 可以查看当前protoc版本指定protoc的版本可以在 Makefile文件内修改在Makefile 中修改这两句：$(Q)protoc --proto_path=$(PROTO_SRC_DIR
2017-12-05 10:25:30
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空空如也
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