a237072751的博客

背景最近部署了基于ROS的实时稠密场景建图, 参考Elastic_bridge. 现在需要用python获取相机每一时刻的pose。该pose的消息类型定义在FrameState.msg 文件中。具体内容如下uint64 sequint64 widthuint64 height# intrinsics, in pixelsfloat32 focal_xfloat32 focal_yfloat32 center_xfloat32 center_y# current sensor pos

Ubuntu18.04环境下使用AzureKinect摄像头和ORB-SLAM2实现实时稠密建图。并没有包括稠密建图部分，高翔博士在ORB-SLAM2的基础上进行了扩展，实现了该功能。（参考）

HHA 编码在处理RGB-D图像时，常将其转化为HHA编码的图像。该编码方式是由Gupta[1]于提出。其中HHA的含义为HHA:horizontal disparity, height above ground, and the angle the pixel’s local surface normal makes with the inferred gravity directio...