AzureKinect+ORB-SLAM2实现实时稠密点云建图

Tinet-

已于 2022-09-21 14:41:36 修改

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分类专栏：计算机视觉文章标签： slam

于 2021-09-07 21:20:01 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/a237072751/article/details/120080884

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本文档详细介绍了如何在Ubuntu 18.04环境中，利用Azure Kinect摄像头和ORB-SLAM2扩展版实现稠密点云建图。首先介绍了ROS收发Azure Kinect图像数据的步骤，然后讲解了ROS工作环境的创建，以及从GitHub下载和编译ORB-SLAM2_with_pointcloud_map源码的过程，包括解决PCL库和libboost库的问题。此外，还提到了相机配置文件的细节，如yaml参数设置。最后，文中提到了在运行过程中遇到的点云颜色无法显示的问题及其解决方案。

摘要由CSDN通过智能技术生成

Ubuntu18.04环境下使用AzureKinect摄像头和ORB-SLAM2实现实时稠密建图。ORB-SLAM2原始代码并没有包括稠密建图部分，高翔博士在ORB-SLAM2的基础上进行了扩展，实现了该功能。（参考高翔博士博客）

ROS收发Azure Kinect图像数据

略

ROS 工作环境

在开始编译ORB-SLAM2之前需要先创建一个ROS的工作空间。

mkdir -p ~/catkin_ws_orbslam2gao/src
cd catkin_ws_orbslam2gao/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws_orbslam2gao/
catkin_make
source devel/setup.bash

下载ORBSLAM2_with_pointcloud_map源码

github repo中有一个文件夹ORB_SLAM2_modified和一个zip压缩包。我们使用文件夹对应的代码，压缩包是老版本代码不需要管。

cd ~/catkin_ws_orbslam2gao/src
git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git

# 删除作者保留的build文件夹重新编译
cd ORBSLAM2_with_pointcloud_map/ORB_SLAM2_modified
rm -rf Thirdparty/g2o/build
rm -rf Thirdparty/DBoW2/build
rm -rf Examples/ROS/ORB_SLAM2/build

# 下载Vocabulay
mkdir Vocabulary && cd Vocabulary
wget https://raw.githubusercontent.com/raulmur/ORB_SLAM2/master/Vocabulary/ORBvoc.txt.tar.gz

编译核心代码

在编译代码前先解决一些可能遇到的问题：

关于PCL库可能有两个问题。

提示找不到 pcl/common/transforms.h，可以通过locate命令查找本机上pcl库的路径，并添加在CMakeList.txt。(ORBSLAM2_with_pointcloud_map/ORB_SLAM2_modified/Examples/ROS/ORB_SLAM2/CMakeLists.txt第52行)
```
locate pcl/common/transforms.h
```
修改后的CMakeLists如下
```
include_directories(
${PROJECT_SOURCE_DIR}
${PROJECT
```