AzureKinect+ORB-SLAM2实现实时稠密点云建图

Ubuntu18.04环境下使用AzureKinect摄像头和ORB-SLAM2实现实时稠密建图。ORB-SLAM2原始代码并没有包括稠密建图部分，高翔博士在ORB-SLAM2的基础上进行了扩展，实现了该功能。（参考高翔博士博客）

ROS收发Azure Kinect图像数据

略

ROS 工作环境

在开始编译ORB-SLAM2之前需要先创建一个ROS的工作空间。

mkdir -p ~/catkin_ws_orbslam2gao/src
cd catkin_ws_orbslam2gao/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws_orbslam2gao/
catkin_make
source devel/setup.bash

下载ORBSLAM2_with_pointcloud_map源码

github repo中有一个文件夹ORB_SLAM2_modified和一个zip压缩包。我们使用文件夹对应的代码，压缩包是老版本代码不需要管。

cd ~/catkin_ws_orbslam2gao/src
git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git

# 删除作者保留的build文件夹重新编译
cd ORBSLAM2_with_pointcloud_map/ORB_SLAM2_modified
rm -rf Thirdparty/g2o/build
rm -rf Thirdparty/DBoW2/build
rm -rf Examples/ROS/ORB_SLAM2/build

# 下载Vocabulay
mkdir Vocabulary && cd Vocabulary
wget https://raw.githubusercontent.com/raulmur/ORB_SLAM2/master/Vocabulary/ORBvoc.txt.tar.gz

编译核心代码

在编译代码前先解决一些可能遇到的问题：

关于PCL库可能有两个问题。

1. 提示找不到 pcl/common/transforms.h，可以通过locate命令查找本机上pcl库的路径，并添加在CMakeList.txt。(ORBSLAM2_with_pointcloud_map/ORB_SLAM2_modified/Examples/ROS/ORB_SLAM2/CMakeLists.txt第52行)

   locate pcl/common/transforms.h
   

   修改后的CMakeLists如下

   include_directories(
   ${PROJECT_SOURCE_DIR}
   ${PROJECT