一文搞懂什么VR，什么是6Dof，欧拉角，四元数转视图矩阵

目录

一、什么是VR

二、什么是3Dof，6Dof, 9Dof

三、欧拉角（姿态角）

四、Android手机的欧拉角与坐标系

五、安卓坐标系转换欧拉角

六、根据姿态四元数求视图矩阵

一文搞懂什么VR，什么是6Dof，欧拉角，四元数转视图矩阵_AppNinja 开发手记-CSDN博客

一、什么是VR

VR是把一个有透镜成像功能的显示器罩在眼睛上，人向哪里看，就在显示器里显示对应方向的景物画面，从而让人感觉自己身处一个无限大的虚拟空间中。

这个功能的实现由以下几部分基础结构组成：

1.处理器

处理器即计算的核心，用来计算和生成图像，并根据陀螺仪数据计算你的姿态定位等。为了防止速度不同步导致的眩晕，VR设备要求图像刷新率达到90Hz，这种情况下就对处理器的运算速度要求很高。所以，一般来说，好的VR设备处理器芯片性能指标至关重要。

2. 显示器

分别向左右眼睛显示图像。一般当我们说 2k 屏幕的VR眼镜时，是指一整块屏幕的长边的尺寸，比如 2k*1k 尺寸。但如果说：单眼2k，则是指屏幕短边的尺寸是2k。目前市场上主流的配置是 单眼1.5k左右。屏幕分辨率越高，要求配备的处理器也越强大。

3. 透镜

如果把显示器直接贴在人眼前，人眼是没办法看清楚这么近距离影响的，因此VR设备中凸透镜片的意义，就是通过折射光线，将显示器上的画面成像拉近到视网膜位置，使人的眼睛能轻松看清几乎贴在眼前的显示屏。

4. 陀螺仪

如果要让VR设备显示器里的景象随着人头部的运动而实时发生变化，则必须要知道头部的朝向。例如，当你穿戴着VR设备向上看时，眼睛里的显示器，需要向你实时地显示虚拟世界中的天空，当你回头时，显示器则需要向你展示身后的景象，模拟真正的回头。而VR设备如何检测你这个“向上看”的动作呢？这就需要陀螺仪来配合了。具体陀螺仪的原理这里暂不展开介绍，大家只要知道，它可以用来检测人(物体)在空间中的姿态和朝向即可。

当日，仅仅有360°的显示是不够的，VR设备之所以带给我们超强的沉浸感，是由于你不仅能够看到全方位的虚拟景象，还能够通过VR设备与虚拟的景象实时地发生交互，这才是VR游戏真正的魅力所在。

根据可交互程度的不同，我们常常听到把VR设备中涉及到的3DOF和6DOF等说法。

dof：degree of freedom，即自由度。

其中3dof是指有3个转动角度的自由度，而 6dof 是指，除了3个转动角度外，再加上 上下、前后、左右等3个位置相关的自由度。

因此，当我们说 3dof的VR眼镜或VR设备时，是指该VR设备可以检测到头部向不同方向的自由转动，但是不能检测到头部的前后左右的空间位移。而6dof的VR设备（眼镜），则除了检测头部的转动带来的视野角度变化外，还能够检测到由于身体移动带来的上下前后左右位移的变化。

用一张更为形象的图解释就容易理解了：

3DOF的VR设备一般可以用来看VR电影，而要达到玩游戏时与场景中的交互，则需要能够支持6DOF的VR设备，这样我们才能够在游戏里体验到跨越障碍、躲避子弹和怪兽、以及跳楼、登山、滑雪等超级真实的感受。

二、什么是3Dof，6Dof, 9Dof

自由度(DoF)与刚体在空间内的运动相关，可以解释为“物体移动的不同基本方式”。

自由度总共有6个，可分成两种不同的类型：平移和旋转。

#1

平移运动

Translational motion

刚体可以在3个自由度中平移：向前/向后，向上/向下，向左/向右。