TMS320F28377s配置20khz互补PWM+死区

  学习了一下28377如何配置pwm，写篇文章整理一下，希望可以帮到大家。

  文章涉及ccs和c2000ware，在ti官网可以下载。

1 . 新建一个空工程，具体操作可以参考上一篇文章

https://mp.csdn.net/mp_blog/creation/editor/138989966

（记得改工程名为pwm，我改的是pwm_gpio）

2.在source文件内导入epwm.c文件（这里同样需要gpio.c文件）其余按照第一节标准导入。（可以建立一个模板工程，每次直接复制模板工程，省的次次导入）,完成后在source文件内新建main，c文件和pwm_gpio.c文件用来存放主函数和pwm配置相关函数，并在include文件内建立pwm_gpio.h和Myproject.h文件，Myproject.h用来封装pwm.h和其他自己写的.h文件（在主函数里只用声明Myproject.h便于查看，同时也符合ti套娃的习惯）配置完成后如下：

3 . 文件配置完了就要开始写主函数和pwm相关配置

首先要清楚pwm基础的寄存器：

EPWM主模块包含很多子模块，有时基单元，动作，死去，中断等，常用的有TB（时基单元）、CC（比较计数）、AQ（动作）、ET（中断），DB（死区）。

  其中，TB主要控制PWM频率，CC主要控制PWM占空比，AQ为产生反比较后比较器所产生的变化（例如电平变为高电平等），中断和死区很好理解。

  TB寄存器中有：

        TBPRD：周期寄存器 （设置的时钟周期存入此，可通过阴影寄存器缓冲后写入，也可通过活动寄存器立即写入）
        TBCTR：时基计数变值寄存器 （时基当前所计数的值存入，用于和所设定周期值比较）
        TBPHS：时基相位寄存器
        TBSTS：时基状态寄存器
        TBCTL：控制寄存器 （重要）

  AQ寄存器中有：

        CAU:上升沿TBCTL == CMP

        CAD:下降沿TBCTL == CMP

  CC寄存器中有：

        CMPA：比较寄存器A，其值与TBCTR值比较，相同时，事件发送到动作模块。
        CMPB：比较寄存器B，其值与TBCTR值比较，相同时，事件发送到动作模块。
        CMPCTL：控制寄存器（重要）

  AQ寄存器中有：

        AQCTLA：动作限定输出A控制寄存器
        AQCTLB：动作限定输出A控制寄存器

  DB寄存器中有：    

        OUT_MOOD:死区输出模式    

        DBCTL: 输出模式和极性选择等

        DBRED: 高有效互补输出

        DBFED: 低有效互补输出

  这一部分，不清楚的可以参考手册1902页往后。

  清楚寄存器后要根据自己的需求计算相关数据，其中TBCLK由主时钟频率分频而来

这里的EPWMCLK为100Mhz,(SYSCLKOUT为200Mhz系统通过EPWMCLKDIV做了一次二分频)

HSPCLKDIV是高速预分频系数，CLKDIV是预分频系数。

 //
    // Setup TBCLK
    //
    EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UPDOWN; // Count up
    EPwm1Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_DISABLE;        // Disable phase loading
    EPwm1Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = TB_DIV1;       // Clock ratio to SYSCLKOUT
    EPwm1Regs.TBCTL.bit.CLKDIV = TB_DIV1;

  代码中选择计数器模式为增减计数，计算周期时要乘以二。这里高速预分频为1，预分频为1，TBCLK自然就是100Mhz，

 

参考这里咱们主时钟频率为200M，分频后为100M，

Ttbclk = 1 / 100M = 1e-8;

TBPRD = Tpwm / 2 * Ttbclk = 5e-5 / 2 * 1e-8 = 2500

此时频率为20khz。到此时基单元就基本配置完了，剩下依据需求调整相关寄存器即可。

  4 . 时基单元结束后，还需要配置占空比，即比较值CMAP，

    //
    // Setup compare
    //
    EPwm1Regs.CMPA.bit.CMPA = 1250;

  这里依据需求进行配置只要不大于2500即可

  更改寄存器时选择通过影子寄存器加载CMPA，在TBCTL为0时使能，代码如下：

    EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = CC_SHADOW;    // Load registers every ZERO
    EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWBMODE = CC_SHADOW;
    EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE = CC_CTR_ZERO;
    EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADBMODE = CC_CTR_ZERO;

5 . 在TBCTR == CMAP时触发动作，上升沿相等时记高电平下降沿相等时记低电平

    //
    // Set actions
    //
    EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_SET;            // Set PWM1A on Zero
    EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAD = AQ_CLEAR;

    EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CAU = AQ_CLEAR;          // Set PWM1A on Zero
    EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CAD = AQ_SET;

  这样一个基础的波形就有了，我们只需要再为他添上死区即可。

6 . 对死区进行配置

    //
    // Active Low PWMs - Setup Deadband
    //
    EPwm1Regs.DBCTL.bit.OUT_MODE = DB_FULL_ENABLE;
    EPwm1Regs.DBCTL.bit.POLSEL = DB_ACTV_LO;
    EPwm1Regs.DBCTL.bit.IN_MODE = DBA_ALL;
    EPwm1Regs.DBRED.bit.DBRED = EPWM1_MIN_DB;
    EPwm1Regs.DBFED.bit.DBFED = EPWM1_MIN_DB;
    EPwm1_DB_Direction = DB_UP;

__interrupt void epwm1_isr(void)
{
    if(EPwm1_DB_Direction == DB_UP)
    {
        if(EPwm1Regs.DBFED.bit.DBFED < EPWM1_MAX_DB)
        {
            EPwm1Regs.DBFED.bit.DBFED++;
            EPwm1Regs.DBRED.bit.DBRED++;
        }
        else
        {
            EPwm1_DB_Direction = DB_DOWN;
            EPwm1Regs.DBFED.bit.DBFED--;
            EPwm1Regs.DBRED.bit.DBRED--;
        }
    }
    else
    {
        if(EPwm1Regs.DBFED.bit.DBFED == EPWM1_MIN_DB)
        {
            EPwm1_DB_Direction = DB_UP;
            EPwm1Regs.DBFED.bit.DBFED++;
            EPwm1Regs.DBRED.bit.DBRED++;
        }
        else
        {
            EPwm1Regs.DBFED.bit.DBFED--;
            EPwm1Regs.DBRED.bit.DBRED--;
        }
    }
    EPwm1TimerIntCount++;

    //
    // Interrupt where we will change the deadband
    //
    EPwm3Regs.ETSEL.bit.INTSEL = ET_CTR_ZERO;      // Select INT on Zero event
    EPwm3Regs.ETSEL.bit.INTEN = 1;                 // Enable INT
    EPwm3Regs.ETPS.bit.INTPRD = ET_1ST;            // Generate INT on 3rd event

  两段代码实现通过对死区标志位EPwm1_DB_Direction的判断进中断来实现死区在MIN_OB到MAX_OB之间跃动（死区时间计算为DBRED * TBCLK 和 DBFED * TBCLK），每一个周期改变一次，也可以取消中断直接给死区时间一个值。

配置代码到这里就结束了。

7 . 下来就是对主函数的配置

#include "MYPROJECT.h"
#include "F28x_Project.h"

//
// Globals
//

//
// Main
//
void main(void)
{
//
// Step 1. Initialize System Control:
// PLL, WatchDog, enable Peripheral Clocks
// This example function is found in the F2837xS_SysCtrl.c file.
//
    InitSysCtrl();

//
// Step 2. Initialize GPIO:
// This example function is found in the F2837xS_Gpio.c file and
// illustrates how to set the GPIO to its default state.
//
//    InitGpio();

//
// enable PWM1, PWM2 and PWM3
//
    CpuSysRegs.PCLKCR2.bit.EPWM1=1;
    CpuSysRegs.PCLKCR2.bit.EPWM2=1;
    CpuSysRegs.PCLKCR2.bit.EPWM3=1;

//
// For this case just init GPIO pins for ePWM1, ePWM2, ePWM3
// These functions are in the F2837xS_EPwm.c file
//
    InitEPwm1Gpio();
    InitEPwm2Gpio();
    InitEPwm3Gpio();

//
// Step 3. Clear all interrupts and initialize PIE vector table:
// Disable CPU interrupts
//
    DINT;

//
// Initialize the PIE control registers to their default state.
// The default state is all PIE interrupts disabled and flags
// are cleared.
// This function is found in the F2837xS_PieCtrl.c file.
//
    InitPieCtrl();

//
// Disable CPU interrupts and clear all CPU interrupt flags:
//
    IER = 0x0000;
    IFR = 0x0000;

//
// Initialize the PIE vector table with pointers to the shell Interrupt
// Service Routines (ISR).
// This will populate the entire table, even if the interrupt
// is not used in this example.  This is useful for debug purposes.
// The shell ISR routines are found in F2837xS_DefaultIsr.c.
// This function is found in F2837xS_PieVect.c.
//
    InitPieVectTable();

//
// Interrupts that are used in this example are re-mapped to
// ISR functions found within this file.
//
    EALLOW; // This is needed to write to EALLOW protected registers
    PieVectTable.EPWM1_INT = &epwm1_isr;
    PieVectTable.EPWM2_INT = &epwm2_isr;
    PieVectTable.EPWM3_INT = &epwm3_isr;
    EDIS;   // This is needed to disable write to EALLOW protected registers

//
// Step 4. Initialize the Device Peripherals:
//
    EALLOW;
    CpuSysRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC =0;
    EDIS;

    InitEPwm1Example();
    InitEPwm2Example();
    InitEPwm3Example();

    EALLOW;
    CpuSysRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC =1;
    EDIS;

//
// Step 5. User specific code, enable interrupts:
// Initialize counters:
//

//
// Enable CPU INT3 which is connected to EPWM1-3 INT:
//
    IER |= M_INT3;

//
// Enable EPWM INTn in the PIE: Group 3 interrupt 1-3
//
    PieCtrlRegs.PIEIER3.bit.INTx1 = 1;
    PieCtrlRegs.PIEIER3.bit.INTx2 = 1;
    PieCtrlRegs.PIEIER3.bit.INTx3 = 1;

//
// Enable global Interrupts and higher priority real-time debug events:
//
    EINT;  // Enable Global interrupt INTM
    ERTM;  // Enable Global realtime interrupt DBGM

//
// Step 6. IDLE loop. Just sit and loop forever (optional):
//
    for(;;)
    {
        asm ("          NOP");
    }
}

  这样就可以实现带死区pwm输出。感谢观看。（文章为本人学习内容，至少存在一处错误，希望读者多多包涵，如发现问题，还请指出，谢谢）

  注意：实际测试中发现输出频率 与计算值相差二倍，经检查主时钟频率有问题，咱们选择外部晶振10Mhz，经过40倍频和二分频后应该为200M，实际只有100M，发现这里的判断条件直接进了else。

解决方案：在属性重内定义 _LAUNCHXL_F28377S

便可以解决。