Rorsion-CSDN博客

原创 ROS多设备交互

在多个PC端连接同一个ROS Master后，接下来就可以实现不同设备之间的话题交流，Master主机端启动不同PC端的功能包等功能了

2025-04-05 18:09:29 1344

原创 Python实现ssh自动连接

此文章为了实现不同PC端可以通过Python代码来代替终端命令实现ssh连接。

2025-04-05 15:38:20 378

原创 ROS Master多设备连接

Shell是位于用户与操作系统内核之间的桥梁，当用户在终端敲入命令后，这些输入首先会进入内核中的tty子系统，TTY子系统负责捕获并处理终端的输入输出流，确保数据正确无误的在终端和系统内核之中。Shell在此过程不仅仅是一个监听者，还会积极地从tty子系统读取用户的命令输入，并对其进行解析来识别用户意图(比如当你输入ls时，是Shell解析这个命令并调用/bin/ls文件的来直接解析)。

2025-04-05 12:15:50 1228

Navigation工具包包含在元功能包中。你可以通过以下命令安装：如果你只需要Navigation工具包中的部分功能包，可以单独安装。例如安装完成后，可以通过以下命令验证是否安装成功：如果安装成功，会输出Navigation工具包的安装路径：注意：使用安装的Navigation工具包是二进制版本（即编译好的可执行文件），不包含源码。也就是说这种方式无法直接调整参数。为了在使用Navigation时能够方便的调整参数，有两种解决方式：第一种方式是在sudo apt-get

2025-03-23 18:53:53 915

原创 ROS摄像头驱动

需要注意通过安装的usb_cam是二进制包，不包括源码，安装后会分布在 ROS 的系统目录中，而并不在你自己定义的ROS工作空间中，如果你想将整个usb_cam工具包安装到当前工作空间来你可以使用如下命令将其克隆到工作空间如果你没有克隆到当前工作空间中也是可以正常使用的。如果需要自定义摄像头参数（如分辨率、帧率、设备号等），可以创建一个自定义的启动文件。首先需要创建一个功能包创建完成后打开src文件，在里面创建一个launch文件，如下所示。

2025-03-22 11:39:04 801

原创 YOLOv5

由于不同版本的yolov5文件结构有所改变，所以以下的介绍并不是唯一的，但是作用上大差不差。以下是对于文件中个文件的详细解释，如果你想深入了解可以看看，如果你想快速入门也可以跳过文件结构介绍，在后面的实战中我会介绍需要修改的文件和流程。文件结构如下yolov5/├── data/ # 数据集和配置文件├── models/ # 模型定义文件├── classify/ # 完成分类任务从训练到部署的全流程├── utils/ # 工具函数。

2025-03-21 19:24:53 1084

原创 ROS导航方式

我在做导航任务时总结了一下几项导航方式代码方面不做过多解释，可以查看我的上一篇文章。

2025-03-18 15:27:59 683

原创 ROS动态调参

因此，不需要手动下载或将其添加到你的 ROS 工作空间，就可以直接通过 import 使用。目标节点接收到参数更新请求后，会应用新的参数值（前提是节点实现了参数更新逻辑）。的节点的参数（如控制器的增益、导航算法的阈值、传感器的配置等），无需修改代码或重启节点。客户端可以获取节点的当前参数值，并监听参数更新的状态（例如是否成功应用新值）。注意：确保传递的参数名称和类型与节点定义的参数一致，否则会抛出异常。目标节点接收到新参数后，会立即应用这些值（前提是节点实现了参数更新逻辑）。服务，并发送参数更新请求。

2025-03-12 22:33:20 385

原创 ROS话题、服务、和动作

在 ROS（Robot Operating System）中，、**话题（Topic）和服务（Service）**是三种主要的通信机制，每种机制都有其特定的用途和特点。如果需要传输（如传感器数据），使用。如果需要执行并获取即时响应，使用。如果需要执行，并且需要中间状态更新或任务取消功能，使用。

2025-03-12 19:17:53 662

原创电容的作用

以下电路灯泡工作电压是10V，电阻100Ω。电源为220V交流电，如果将220V交流电直接加在小灯泡身上会将其烧毁。此时我们给它串联一个电容，电容承担210V压降即可。那电容如何承受210V压降？我们知道，电阻对电流有阻碍作用，它可以串联分压；电容也一样，它有容抗，也是电阻值，以下为电容容抗计算公式：，单位是欧姆，f是交流电源频率，C是电容器电容值(单位法拉F)。

2025-02-06 14:17:08 1063

原创 ESP32(Arduino)

USB接口用于下载程序，电源输入和烧录驱动等等。BOOT启动模式选择，按下为下载模式，放开为运行模式。ESP-32-WROOM-32模组集成了蓝牙，wifi等模块共48个引脚。但并不是所有引脚都暴露在外面，有些引脚不能使用就没有暴露出来。这个单片机就只有30个引脚。ESP32芯片有34个可编程的GPIO引脚，每个引脚执行多个功能。

2025-02-03 15:02:41 3000

原创 PyTorch快速入门

再PyTorch当中如何读取数据主要涉及到两个类，Dataset和Dataloader。在 PyTorch 中，Dataset和DataLoader是用于数据处理和加载的两个核心组件，它们在深度学习项目中起着至关重要的作用.Dataset是一个抽象类，它定义了访问和处理数据的接口。其主要作用是封装数据集，提供一种统一的方式来获取数据集中的样本及其label标签并且会对其进行标号，方便后续的数据处理和模型训练。主要实现获取每个数据及其label并且告诉我们共有多少个数据这样的功能。用户可以通过继承。

2025-02-03 15:01:24 2157

原创 C++学习记录

结构体属于用户自定义数据类型，允许用户存储不同的数据类型struct 结构体名{结构体成员列表};//结构体名就是数据类型#include<string>//使用字符串必须包含此头文件int main(){ //方式1int age;int score;//创建变量时struct可以省略//方式2int age;int score;//方式3int age;int score;}s3;//通过.访问属性。

2025-01-17 15:33:19 1130

原创 ROS基础

工作空间(workplace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹。所有的源码，配置文件和可执行文件都放在工作空间文件夹中。src:代码空间(SourceSpace)。用来放置功能包，功能包里的所有代码，配置文件，launch文件都在此空间里build:编译空间(BuildSpace)。放置编译过程中产生的中间文件，一般用不到devel:开发空间(DevelopmentSpace)。放置编译生成的可执行文件，库，脚本等等install:安装空间(InstallSpace)。

2025-01-14 17:21:13 1508

原创各种电机原理介绍

直流电动机由直流电驱动电池或外部电源为其供电。在最简单的直流电动机中，定子为永磁体(即红蓝磁体外壳)，转子是一个电磁体(即线圈)，电流通过碳刷和一个换向器作用于转动的线圈。由于电流作用于线圈，线圈变成磁体。同级相斥异极相吸，线圈总是向异极靠近，在向异极靠近后(靠近到异极磁体的中间位置)，由于换向器，致使线圈电流反向，线圈磁体方向发生变化，线圈继续向异极靠近。为了使电机更平稳快速地运转，增加线圈组数和转子铁芯以及换向器数量，如下，则为一般使用的直流有刷电机。

2024-12-23 21:09:16 4563

原创三相电原理

因此随着旋转的磁场转过线圈，当出现下图左边的磁场时，此时线圈磁场对线圈感应电流最大，也就是电子流动速度最大；为了改进单相电提供电流忽大忽小的问题，可以再加一相线圈，称为第二相，它与第一组线圈旋转120度得到的。不过磁铁到下图所示位置时磁场最大处没有线圈，而有线圈的地方磁场很小，此时电流仍然很小。三相电之间没有零线，所以是三相电火线之间的相差电压，由于其中一相电压等于另外两相电压之和，假设其中一相为0V可以去除。基于上述特性，假设三相电的三相分别给三个负载供电，某一相的正向电压等于另外两条线的反向电压。

2024-12-23 19:59:18 1768

原创电磁继电器

如果是10V继电器的线圈可能会直接烧毁(注意，这里说的烧毁是线圈端电压过大而导致的烧毁。下面所说的最高承受指的是右边触点所在电路)。第一行指它的机械寿命只有10万次，也就是继电器带载的情况下，当它的开关次数达到10万次时继电器可能就无法可靠的动作了，而MOS管是不用考虑机械寿命的。除此之外，继电器的动作时间大约为10ms，一秒钟可以开关100次(一般不会让继电器这样频繁开关，否则容易使其损坏)，而MOS管导通时间可以达到10ns。当给继电器的线圈通电，线圈就有了磁性，它的衔铁就会被吸引，致使电路连接。

2024-12-18 18:01:52 389

原创 MOS管米勒电容

在MOS管发热原因一篇中，分析过下图的上升沿过程。黄波(VGS)上升沿第二阶段平行一段就叫做米勒平台，这个现象被称为米勒效应，它由MOS管的米勒电容引起的在MOS管的等效电容图中(如下图)，存在三个等效电容，分别为Cgs Cgd Cds。Cgs电容之前已将说过了，振铃现象和上升沿缓慢就是由它造成的，Cds影响的主要影响功率回路，Cgd就是米勒电容MOS管的手册中也有三个电容，分别为输入电容，输出电容和反向传输电容，它们和等效电容的关系如下。

2024-12-16 20:45:01 715

原创 MOS管发热主要原因和解决办法

忽略杂散电感，由于GS之间存在小电容，所以驱动回路就变成了RC低通滤波器，如下图，RC滤波器特点是当输入90度上升沿时，输出会变得缓慢，下降沿同理。这就是MOS管发热主要原因，因为此时MOS管并未完全导通，DS之间电阻RDSon比较大，DS两端的电压不小，电流也很大，这就会导致MOS管发热可以通过示波器来分析这个缓慢上升的阶段得到波形图如下，紫色为电流。开始时PWM为0，黄色波形为0V，MOS管完全关断，这时电压VDS就应该等于电源电压。右边部分MOS管完全导通时VGS=5V，VDS=0V。

2024-12-16 19:55:27 1659

原创 MOS管振铃现象

用MOS管作为电子开关电路如下单片机输出的PWM波形应该是规整的方波信号。但实际上确出现了下图的不稳定波形。这种上升沿和下降沿出现的不同程度的一小段震荡就叫做MOS管的振铃。如果振铃的峰值超过G端耐压，GS之间就会被击穿，MOS管就会坏掉。要判断振铃峰值是否会击穿MOS管，需要查看下图所示手册内容中的VGS下图所示型号的MOS管G与S之间最大电压为20V，超过这个电压就容易造成MOS管损坏。

2024-12-16 17:39:32 1270

原创 STM32

片上资源/外设上图深颜色的是位于Cortex-M3内核里面的外设，剩下的是内核外的外设。以上为STM32F1整个系列的外设，并不是所有型号都有这些外设，比如此款STM32F103C8T6就没有后面4个外设，具体查看手册Systick是内核里面的一个定时器，主要用来给操作系统提供定时服务(STM32可以加入操作系统，如FreeRTOS，UCOS等)，如果使用操作系统就需要Systick提供定时来进行任务切换的功能。RCC可以对系统时钟进行配置，还可以使能各模块时钟。

2024-10-21 19:54:34 2655

原创 OpenVINO基本操作流程

环境配置：conda env list:可以查看有哪些环境conda activate intel:启动某个环境pip list：可以查看此环境下都下载了哪些软件包。

2024-10-04 18:52:11 770 5

原创通信方式(UART,I2C)

通信方式分为串行通信和并行通信。串行通信用一根数据线就可以完成信息的传输，而并行通信需要8根数据线(一个字节8位数据，同时发送8位数据)，由于并行数据线无法携带时钟信息，为了保证信号时序一致，需要额外的时钟信号线。并行通信速度快，但线成本也更高，抗干扰能力差，通信距离有限通常在。串行通信外设简单，成本低并且传输距离更远。

2024-09-10 17:52:09 1050

原创 opencv-特征检测

如果粉色窗口向四周移动，窗口内的像素没有变化则认定为平坦区域，如果窗口向上移动无明显变化，而左右移动有变化则认定为边缘，如果窗口向任意方向移动均有明显变化则为角点，如下图dst不是输入参数，是输出参数，输出检测出来的角点。

2024-08-12 17:45:23 1358 1

原创 SIFT算法原理

SIFT(ScaleInvariant Feature Transform),尺度不变特征转换。SIFT相对于一般的角点检测算法Harris和shi-tomas来说，具有角度和尺度不变性，不论平移旋转缩放亮度和噪音对特征点都没有影响，而且计算精准，速度快。通俗点来说，人看世界的事物都有近大远小的特点，而且远的事物还会产生模糊效果，但对于计算机来说就要需要使用SIFT算法来提取不同远近不同模糊程度的特征如下，人眼很容易分辨以下两张图片，但对计算机来说就不容易，利用SIFT算法就可以实现这两张图片的匹配。

2024-08-11 18:08:04 1169

空空如也

空空如也