65.[PCL]点云及PCL基础

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#点云
点云是在同一空间参考系下表达目标空间分布和目标表面特性的海量点集合。

根据激光测量原理得到的点云，包括三维坐标（XYZ）和激光反射强度（Intensity），强度信息与目标的表面材质、粗糙度、入射角方向，以及仪器的发射能量，激光波长有关。
根据摄影测量原理得到的点云，包括三维坐标（XYZ）和颜色信息（RGB）。
结合激光测量和摄影测量原理得到点云，包括三维坐标（XYZ）、激光反射强度（Intensity）和颜色信息（RGB）。
点云的属性包括：空间分辨率、点位精度、表面法向量等。
在获取物体表面每个采样点的空间坐标后，得到的是点的集合，称之为“点云”(Point Cloud)。
RGBD设备是获取点云的设备，比如PrimeSense公司的PrimeSensor、微软的Kinect、华硕的XTionPRO。

#PCL
PCL（Point Cloud Library）开源跨平台（Windows、Linux、Mac OS X、Android、部分嵌入式实时系统）C++点云库，包含点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等模块。骨骼识别、跟踪模块两个功能在开发中。

OpenCV：2D信息获取与处理
PCL：3D信息获取与处理

PCL底层使用了很多第三方库：Boost、Eigen、FLANN、VTK、CUDA、OpenNI、QHull、OpenMP等。

应用场景

机器人：2D图像处理受光量影响，结合深度信息升级为3D处理。
工业制造业：CAD-计算机辅助设计/CAM-计算机辅助制造（数控），逆向工程（油泥模型或实物零件的3D数字化）。
激光遥感测量：高精度三维地面信息。
虚拟现实VR：又称灵境技术，沉浸式体验，模拟产生一个三维空间的虚拟世界，看到的一切都是假的。
PS：增强现实（Augmented Reality，简称AR），将虚拟的信息应用到真实世界，真实的环境和虚拟的物体实时地叠加到了同一个画面或空间同时存在。

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