四元数是一个简单的超复数,它通过四个数来表达方位。一般来说,四元数可表示为
[w,v]
或者
[w,(x,y,z)]
我们从复数开始理解四元数。复数对(a,b)定义了a+bi,i是所谓的虚数,i2=-1:a称作实部,b称作虚部。任意实数k都可以通过k+0i表示。p=a+bi的共轭复数为p*=a-bi。p的模和p*的模都等于√[(a+bi)(a-bi)],即√(a2+b2)。
复数的实际意义在于它可以表示2D坐标系中点的坐标,可以认为复数空间中存在实轴和虚轴,实部和虚部分别表示实轴方向上的坐标和虚轴方向上的坐标。
对于复平面上的复数向量p=(x,y),若要描述其逆时针旋转一个角度,需要引入第二个复数q=(cosθ,isinθ)
p'=pq=(x+yi)(cosθ+isinθ)
=(xcosθ-ysinθ)+(xsinθ+ycosθ)i
在旋转矩阵中,通过基向量以及其旋转后的值
p=[1,0];p'=[cosθ,sinθ]
q=[0,1];q'=[-sinθ,cosθ]
可得
R(θ)=
可见,引入复数q和用2×2旋转矩阵达到的效果是一样的。