一种软件去除键抖动的方法

摘要:单片机控制系统中大多使用控制键来实现控制功能。消除按键瞬间的抖动是设计者必须要考虑的问题。本文介绍一种很实用的软件去抖动方法,它借助于单片机内的定时中断资源,只要运算一下逻辑表达就完成了去抖动。这个方法效率高,不耗机时且易实现。文中使用的逻辑表达式由简单卡诺图和真值表推出,使该方法的机理容易理解。文中还提供用C51单片机编程语言编写的实用例程。

    关键词: 单片机 键处理 控制系统 去抖动 键盘
概述
单片机控制系统中,通过按键实现控制功能是很常见的。对按键处理的重要环节是去抖动,包括去除按下和抬起瞬间的抖动。去抖动的方法有很多种,如使用R-S触发器的硬件方法、运用不同算法的各种软件方法等。硬件方法会增加成本和体积,对于按键较多的矩阵式键盘,会用硬件方法;软件方法用的比较普遍,但有一种加固定延时的去抖动法效率最低,它以无谓地耗费机时来实现去抖动。
此处介绍的是一种软件方法。简单说来是一种运算法,配合定时中断读取按键,通过运算逻辑表达式:
Keradyn=Ktemp Kinput+Kreadyn-1 (Ktemp ⊙Kinput)    (1)
Ktemp=Kinput    (2)
可以获得消除抖动的按键消息。这种方法效率高,不需耗时的循环等待,而且算法简单、使用方便。
一、基本原理
由于按键的按下与抬起都会有10~20ms的抖动毛刺存在,因此,为了获取稳定的按键信息,须要避开这段抖动期。
设置3个变量Kready、Ktemp和Kinput,并设置定时中断周期为20ms。在定时中断服务程序中读取按键,并把读取的数据存于变量Kinput中。变量Kready中是所需要的稳定的按键信息;Ktemp是中间变量,它的值是上一次的Kinput。
根据当前按键的状态,考虑到Kready中是20ms抖动后的有效键信息,则Kready、Ktemp和Kinput之间,在不同时刻的状态关系如表1所列。

表1 

时 刻KreadyKtempKinput
1000
2001
3010
4001
5111
6111
7110
8101
9110
10000
11000

时刻1为没有键按下的初始状态;时刻2的Kinput为1,但时刻3的Kinput又变为0,说明时刻2的Kinput为1并不是有键按下,可能只是干扰,所以Kreqdy为0;时刻4同时刻2的情况类似,但是时刻4和时刻5时Kinput都为1,说明有按键按下,在时刻5时Kready为1;虽然时刻7时Kinput为0,但时刻5、6、8时Kinput都为1,说明按键一直按下,只不过有干扰,Kready保持为1;时刻9、10连续两个时刻Kinput为0,表示按键抬起,时刻10时Kready为0。
通过分析可以看出,Kready中是消除了抖动并在一定程度上排除了干扰的有效按键信息。从按键按下到Kready为1,最长时间约为40ms,最短约为20ms。其时间长短取决于键按下时处于定时中断周期的所在时刻。如果按键一直按下,则有效键信息以20ms的间隔重复输出。
仔细分析表1,还可知道当前时刻Kready的值不但与Ktemp和Kinput有关,还与Kready前一时刻的值有关。我们把Keady的当前时刻记作Kreadyn,作为因变量;前一时刻记作Kreadyn-1,并和Ktemp、Kinput一起作为自变量,依照表1绘出卡诺图如图1所示。
表达式(1)就是由图1的卡诺图得出的最简逻辑表达式。
二、实际应用扩展
表达式(1)中的Kready提供的是间隔20ms的重复键信息;有的地址不需要重复键值,按一次键获得一次键值就够了;而有的应用系统则两种键值都要有,比如电视监控系统的控制键盘中对镜头云台的控制需要重复键值,其他命令键则不需要。为了满足这种要求,就要对表达式(1)进行扩展。为此,引入了另外两个变量和1个常量。它们分别是Koutput、Kstore和Kconst。Koutput作为最终的键信息输出;Kstore作为中间变量用作保存上一次去抖动后的键信息;Kconst是常量,它的值需要先给定;0对应非重复键,1则对应重复键。
表露Koutput、Kconst、Kstore和Kready之间关系的真值表如表2所列。

表2 

KoutputKconstKstoreKready
1x01
1111
0011
0x10
0x00

由图2获得了如下最简逻辑表达式,作为表达式(1)的扩展:
Kstore中是上一次的Kready,所以
Kstroe=Kready    (4)
根据表2绘出的卡诺图如图2所示。
表达式(3)是1个包含了表达式(1)的通用逻辑表达式。它用于既有重复键输出也有非重复键输出的系统中。对于只有重复键输出的系统,Kconst全为1,则Koutput=Kready,所以只用表达式(1)就可以了。如果系统只要求非重复键输出,则Kconst全为0,表达式(3)简化为:
 
在实际应用中,1个比特表示1个键。C51中的字符变量可以处理8个键,如果系统需要更多的键,可选用整型变量、长整型变量或数组。如果系统的按键数量过多,则会占用较多 单片机宝贵的内部寄存器,这是该方法的不足之处。
三.应用程序实例
为了进一步理解上述方法如何在编程中得以实现,在此提供了1个用C 51单片机编程语言编制的8个按键的键处理程序,以供参考。该程序在KEIL C51 V6.02/uVsion2 demo编译环境下编译通过。
#include<intrins.h>
#include<at89x51.h>
unsigned char key_value;
unsigned char Kinput;
unsigned char Ktemp;
unsigned char Kstore;
unsigned char Kready;
unsigned char Koutput;
unsigned char bdata flag;
code unsigned char Kconst=0xaa; /*重复键和非重复键格式*/
sbit endebounce=flag^0;
sbit getkey=iag^1;
sbit kprocess=flag^2;
sbit ACC_7=ACC^7;
void main(void);
void debounce(void);
void get_key_value(void);
void main(void)
{
/*初始化*/
kinput=Ktemp=kready=Kstore=0;
endebounce=0;
getkey=0;
kprocess=0;
TMOD=0x01;
TL0=0xe0;
TH0=0xb1;
TR0=1;
ET0=1;
EA=1;
/*……*/
while(1)/*循环*/
{
debounce();/*调用去除键抖动函数*/
get_key_value();/*调用获取键值函数*/
key_processing();/*调用键处理函数*/
/*other functions*/
}
}
void debounce(void)
{
if (endebounce)
{
/*以下是去除键抖动表达式*/
Kreqdy=Ktemp & Kinput |Kready & (Ktemp^Kinput);
Ktemp=Kinput;
/*以下表示式用于输出重复键和非重复键*/
Koutput=Kready &(~Kstore | Kconst);
Kstore=Kready;
if (Koutput ! =0)/*如果有键按下,置标志准备获取键值*/
getkey=1;
}
}
void get_key_value(void)
{
if(getkey)
{
unsigned char temp;
unsigned char j;
getkey=0;/*清标志*/
for(j=0;j<8;j++)
{
temp=_cror_(koutput,1);/*循环右移寻找按下的键*/
if(_testbit_(ACC_7))/*如果ACC_7=1,找到了按下的键*/
{
key_value=j;/*获得键值*/
j=8;/*找到按下的键就退出循环*/
kprocess=1;/*置标志,准备进行键处理*/
}
else Koutput=temp;/*准备下一次寻找*/
}
}
}
void timer0_interrupt_handler(void) interrupt using1
{
TL0=0xe0;/*加载定时器参数,使晶振频率12MHz时中断周期为20ms*/
TH0=0xb1;
/*键扫描*/
P2_0;/*使能键扫描位*/
Kinput=~P0;/*从P0读入按键信息,反相后保存*/
endebounce;/*置标志位准备去抖动*/
/*其它与定时器有关的语句*/
}
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