STM32之L298N控制130电机+PWM调速

最新推荐文章于 2025-02-20 13:19:23 发布

a678806

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文章标签： stm32 单片机嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/a678806/article/details/131149038

版权

一，接线：

左右两边的OUT0~OUT4接130电机两端；

中间蓝色端口接电源，注意：两个电源口和一个接地口都要接上！！！！！！！！

偏左一些的排针用杜邦线接上io口，如果需要PWM控速的话，ENA和ENB的跳线帽需要拔掉，

然后用两根杜邦线分别连到一个io口，给高电平使能，如果是低电平则电机制动。

同时,IN1~IN4连接到pwm对应的GPIO口。

这样，接线部分基本完成。

具体可参考这位博主，

(63条消息) L298N 驱动电机与单片机的线路连接图_l298n驱动接线方法图_高佬君的博客-CSDN博客

二，编程序

1.首先给对应的GPIO口初始化,给用到的GPIO口设置推挽输出

L298N.c

#include "L298N.h"
void L298_Init(){
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	 
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);	    //使能PG端口时钟
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 	 //推挽输出
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	 //IO口速度为50MHz
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;	            //IN1->PB4,IN2->PB5推挽输出
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);	  	       //初始化GPIO
	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5); 			 //PB4,PB5 输出低 
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;	            //IN3->PB1,IN4->PB0推挽输出
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_6;            //ENA->PB0,ENB->PB6，推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_Out_PP;
	
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);	 
}

L298N.h

#ifndef __L298N_H__
#define __L298N_H__
#include "sys.h"
#define IN1 PBout(4)
#define IN2 PBout(5)
#define IN3 PBout(0)
#define IN4 PBout(1)
#define ENA1 PBout(2)
#define ENA2 PBout(6)
void L298_Init();
#endif

2.定时器初始化，设置对应的PWM

这里选用通用定时器TIM3的通道1~4；

首先，初始化TIM3，然后，设置端口重映射，并设置PWM输出的GPIO口为推挽复用输出！（切记）

而后，设置PWM参数，使能自动重装载寄存器，arr的预装载，选择通道，使能定时器，完成。

代码如下：PWM.c

#include "PWM.h"

void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc){
	GPIO_InitTypeDef gpio;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef time;
	TIM_OCInitTypeDef time_oc;
	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
	
	//GPIO_PinRemapConfig();
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE);
	
	gpio.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
	gpio.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5;
	gpio.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB,&gpio);
	
	gpio.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
	gpio.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1;
	gpio.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB,&gpio);
	
	time.TIM_Period=arr;
	time.TIM_Prescaler=psc;
	time.TIM_ClockDivision=0;
	time.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&time);
	
	time_oc.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
	time_oc.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
	time_oc.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
	
  TIM_OC1Init(TIM3,&time_oc);
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);
	
	time_oc.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
	time_oc.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
	time_oc.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OC2Init(TIM3,&time_oc);
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);
	
	time_oc.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;
	time_oc.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
	time_oc.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OC3Init(TIM3,&time_oc);
	TIM_OC3PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);
	
	time_oc.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;
	time_oc.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
	time_oc.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OC4Init(TIM3,&time_oc);
	TIM_OC4PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);
	
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM3,ENABLE);//使能自动重装载寄存器，arr的预装载
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
	
	
	
}

pwm.h

#ifndef __PWM_H__
#define __PWM_H__
#include "sys.h"

void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc);
#endif

main.c

#include "stm32f10x.h"
#include "L298N.h"
#include "key.h"
#include "uart.h"
/************************************************
 ALIENTEK 精英STM32F103开发板实验0
 工程模板
 注意，这是手册中的新建工程章节使用的main文件 
 技术支持：www.openedv.com
 淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 
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 广州市星翼电子科技有限公司  
 作者：正点原子 @ALIENTEK
************************************************/


 int main(void)
 {	
	u16 led0pwmval=0;
	u8 dir=1;
	 
  L298_Init();
	TIM3_PWM_Init(450,7199);
	 
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	Uart_Init(115200);
	Key_Init();
	 
	delay_init(); //延时函数初始化 
	 //设置 NVIC 中断分组 2
	ENA1=1;
	ENA2=1;
	//Ind=0;
	TIM_SetCompare2(TIM3,100);//设置通道2的占空比实现PWM调速，这里是100，在0~450间，越小速度越快
//	TIM_SetCompare1(TIM3,400);//设置通道1的占空比实现PWM调速
//	TIM_SetCompare3(TIM3,400);
	TIM_SetCompare4(TIM3,100);
	//Ina=1;
	//IN1=1;
//	IN4=1;

  while(1)
	{
	  
		printf("%d\r\n", Get_Key(Key_Scan(0)) );
		
		delay_ms(1000);
	}
 }