【教程向】如何用L298N电机驱动模块与Arduino实现PWM调速

要理解本教程，你需要：

①已经理解什么是高低电平

②已经知道什么是PWM调速（可等效于知道什么是占空比）

③已经学会使用analogWrite和digitalWrite

④知道L298N能带动你电机的功率，不至于烧毁

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 因为要用到这个驱动，查了一下网上关于L298N的教程都乱七八糟的。自己搞了搞之后感觉有必要发一篇教程。

 本教程主要面向YWROBOT家的L298N驱动

 因为L298N实际上是个驱动芯片，所以就算都叫L298N，不同家的驱动电路图也是不一样的，所以

      绝对不能光记一些结果性的结论！！！！（下面会举例）                      

我使用的是YWROBOT MRL298 V2

先上电路图

产品外形图

我们从右上到左上先介绍它的端子都是什么。

一开始有IN1~4四个端子，是通过输出高低电平来控制MotorA和MotorB正反转的，IN1 2是一对控制MotorA，3 4是一对控制MotorB。ENA和ENB是使能端，用来PWM调速的。5V用来连接arduino的5v输出，GND连对应输出的地线。

接下来这三个，PWR ENA ENB带有跳线帽，就是直接把两个端子连接的小东西，如果要进行PWM调速，要拔下来，露出杜邦线能插的接口（虽然接下来要讲不用插，但是要拔下来）；如果不要PWM调速，而是让电机全速运转，就不用拔了。

PWR是自动变行驶模式指示灯，通常是NORM模式。这个我不清楚是用来干什么的，但对于PWM调速不重要。

实际上原有跳线帽的两对EN端子，每一对中只有一个端子是用来连接arduino的，另一个端子接入的是5V电平，也就是刚才提到的5V。 ←这一点，网上的教程全部都没有提到，而对于不会看电路图或者第一次接触电机驱动的人，很可能会被误导，这就是上面我说到的例子，网上有人说这两对EN，都是外侧的端子接arduino，错了。 具体为什么错，我们下面讲。

这里需要用到占空比和高低电平的知识。原先有跳线帽会全速运转，是因为跳线帽直接将5V提供的5V点评给了EN的使能端子，让他一直保持在5V高电平，相当于我们从arduino一直输入一个占空比为0的5V电平。PWM调速应该接的那一端电压是由arduino上能生成PWM波的端子提供的。我手上的这块L298N驱动模块，恰恰内侧才是接收PWM波的那端。

明确这一点之后，将IN1~4分别接到arduino上digital的口，初始化后使用digitalWrite就可以实现正反转了，将ENA/ENB（无论是拔掉之后的内侧端子还是和IN1~4更近的单个端子都可以）接到arduino上带~的端子（3 5 6 9 10 11，就是能输出PWM波的端子）初始化后使用analogWrite输出PWM波就可以调速了，部分调速代码示例：

for(i=0;i<=255;i+=5)
{

  analogWrite(3,i);

  analogWrite(10,0);

  analogWrite(5,i);

  analogWrite(6,0);

  delay(50);
}

关于下面绿色的螺丝接口：

MotorA/B无论正反都可以接电机，如果转的方向不对把代码高低电平换一下就可以了。

如果需要外接额外电压，正极接VIN，负极接GND。

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需要注意的是，arduino内含稳压芯片，如果给arduino供电是5V，实际上能给电机驱动的只有3.3V，所以如果想给电机驱动5V且不接额外电源，arduino需要至少9V供电。