A*算法步骤

步骤如下：

先设定两个集合，open集，close集

1、将起始点加入open集（设置父亲节点为空）

2、在open集中选着一个F值最小的节点作为当前节点

2.1 将其添加到close集，并从open集中移除！

2.2 如果为终点节点，那么结束搜索

2.3 处理当前节点的所有邻接节点

如果不在open集中，那么就将其添加到open集，（最好设置该节点的父节点为当前节点，以便确定路径）；

如果已经添加到open集中，重新计算G值，如果G值小于先前的G值，那么就跟新此值(同时跟新父节点)；

如果该节点不可通过或者已经被添加到close集，那么不予处理；

3、如果open集不为空，那么转到步骤2继续执行。

需要注意的是：

1、如果搜索结束，当open集为空，可能获得一条路径，也可能搜索失败！

2、如果搜索结束，如果open集不为空，那么必定找到一条路径

3、如果搜索成功，对于close集中的每一个节点，可能属于路径上的一个节点，也可能不属于路径上的一个节点！

4、如果搜索成功，如何确定这一条路径：从最后一个节点起，根据节点的父亲节点依次往前确定这条路径！