三菱pid控制的精髓

这个D2是个定时器T33的值，范围是0到4096，跟pid设置的上下限是一样。一直随着定时器变化

这里为什么要采用这种方式呢，因为加热输出不是采用模拟量控制变频器的方式输出的，而是采用开关量Y006，如果要输出PWM，则必须采用定时器跟PID输出值比较，形成PWM输出。当D128大一些的时候，则输出的Y006时间短一些，当D128小一些的时候，则输出Y006的时间长一些。通过控制输出时间的长短，来调整输出的波形，从而达到仿真PID的作用。也就是说在某些情况下，没有采用模拟量输出的情况下，也可以不采用变频器的方式进行，而改用定时器的方式输出PWM波形。

 

那么为什么不把D2设计成一个比较小的固定值呢，直接跟D128比较呢。因为PID是pwm（脉宽调制）来调节输出的，这里的输出是个开关量Y006，不是模拟量的方式，所以必须得用定时器实现pwm输出。如果改成固定值，那也就不叫pid控制了。

如果使用DA模块，则直接把输出值放到TO命令里，给DA模块，来调节。DA模块的内部原理应该也是类似的。这种定时器机制来控制。

另外pid寄存器设置为逆向 ，也就是模拟输入量越高，输出值约低