如何用三菱PLC实现PID温度控制

1.前言

大家好，今天我要用三菱PLC和温控器来完成烧水壶的PID温度控制。

很多人只是刚了解PID，一听到微积分就开始害怕了。我其实也一样，在刚接触PID的时候也抱怨

过，微积分这种高数知识怎么想都很难嘛，难道一定要学会微积分才能实现PID的温度控制吗？不

用担心，其实不是这样的， 就算你是第一次听说微积分这个词也不会影响到你的学习，只要跟着

我的步骤来，你的疑惑一定会迎刃而解。下面就然我们开始吧。

2.何为PID

想要学会PID的温度控制，首先要明白什么是PID控制。

PID控制（比例-积分-微分控制）是一种广泛应用于工业控制系统中的反馈回路机制。它根据

系统的误差（即设定值与实际值之间的差）来调整控制输入，目的是减少误差并使系统输出稳

定在设定值上。PID控制器由三个基本控制动作组成，分别是比例(P),积分(I)和微分(D)。

1.   比例（P）:

比例控制的作用是根据当前误差的大小来调整控制输入。误差越大，控制作用越强。

比例增益 Kp 决定了比例作用的强度。比例控制可以快速减少误差，但通常不能完全消除稳态误差

（即系统稳定后仍然存在的误差）。

（以下表格     横坐标均为时间    纵坐标均为温度   蓝线表示当前温度   灰线表示设定温度）

如图所示，将比例增益设成5时，设定值与当前值之间始终存在稳态误差。可能有人会问为什么不

 把比例增益 Kp 再调大一点？

可以看到，将比例增益设成10时，设定值与当前值之间始终存在稳态误差虽然变小了，但温度在稳

定之前产生了一个大约4度的超调。可以预见，如是继续将比例增益 Kp调大，超调会更为明显，甚

至会直接产生震荡。

 实时也趋确实如此，将比例增益设成20时，曲线产生较为严重的震荡。所以想只通过调整比例 

 增益来达到温控效果是很难的。

2：积分（I）：

积分控制的作用是将过去的误差累积起来，用来调整控制输入。积分作用对于消除稳态误差非常有

效，因为它会随着时间的推移不断积累误差并产生控制作用，直到误差为零。积分时间 Ti 越短，

积分作用越强。

 如图所示，将积分时间设成700时，虽然还是存在一定量的超调，但稳态误差已经为0了。

3：微分（D）：

微分控制的作用是根据误差的变化率来调整控制输入。微分作用可以预测误差的未来趋势，并在误

差变大之前减小控制输入，从而减少或防止过冲和振荡。微分时间 Td 越长，微分作用越强。

如图所示，将积分时间设成27时，基本已经将温度曲线稳定了，没有出现稳态误差也没有超调。 

*当然这只是用excel表格来进行PID测算仿真，实际调试时并不一定是三个数值都要进行调整，也

可能只设置比例增益与积分时间就能够达到想要的效果，还是要根据实际情况来看。

3.控制器输出U(t) 的计算以及输出整形

PID控制实际上就是通过调节PID值后实时调整输出占空比来改变控制器输出，从而达到温度控制

的效果。

而上图就是控制器输出U(t)的计算公式，下面我会引用PLC内的PID程序来解释一下这个公式的具体含义。

U(t)：    控制器输出 

e(t):       当前误差

：  累计误差

de(t)：  这一时刻误差（当前误差）

dt：      上一时刻误差

Kp：    比例增益

Ti：      积分时间       Td：微分时间

Ki：      积分系数       Kd：微分系数

Ti=1/Ki                Td=1/Kd

1.比例运算结果：

小提示：在三菱PLC中  DESUB为浮点数减法运算指令；DEADD为浮点数加减法运算指令；

                                      DEMUL为浮点数乘法运算指令；DEDIV为浮点数除法运算指令；

                                      INT用于将其他数据类型（如浮点数）转换为整数类型；                   

第一行：设定值SV - 当前采样值PV=当前误差e(t)        

 第二行：比例增益Kp × 当前误差e(t)=比例运算结果U(p)

2.积分运算结果： 

 第一行：当前误差e(t) + 累计误差= 新的累计误差 

 第二行：E1 ÷ 积分时间Ti=积分系数Ki

 第三行： 累计误差  × 积分系数Ki=积分运算中间量

 第四行：积分运算中间量 × 比例增益Kp=积分运算结果U(i）

 3.微分运算结果：

第一行： 将当前误差e(t))   给到  上一时刻误差dt

第二行： 当前误差e(t) ÷ 上一时刻误差dt=误差变化率

第三行： 误差变化率 × 微分时间Td=微分运算中间量

第四行： 微分运算中间量 × 比例增益Kp=微分运算结果U(d)

4.输出运算结果：U(t)=U(p)+U(i)+U(d)

 第一行:   比例运算结果U(p)+积分运算结果U(i）=输出值中间量

 第二行：输出值中间量+微分运算结果U(d)= 输出值U(t)

 第三行：将浮点数的输出值转变为整数的输出值

5.输出结果整形：

本条指令中“K1000”代表输出上限整形       “K0”代表输出下限整形

6.PWM输出:

 PWM指令通常代表“脉宽调制”,通过调节脉冲信号的宽度（即高电平和低电平的时间比例）来控制电力电子器件（如电机、加热器、LED等）的功率输出

 本条指令中“K1000”代表一整个周期的长度  “Y0”代表输出线圈。

*以上我大致讲解了一下PID的相关知识和输出值的计算公式，如果还有不理解的可以前往此处

 PID到底是什么？【目前最简单最实用的PID教程】前言_哔哩哔哩_bilibili  学习，up主叫“等角螺

 线”，个人认为他讲的已经是细致入微的了。感兴趣的可以去看一下。

 4.温控电路连接

直通过理论来学习的理解程度肯定时有限的，只能算是纸上谈兵，以下是我为了实际操作而搭建的

由PIC控制的温控电路的实物图和电气接线图。

我所用到的电子及机械元器件见下表：

元件名称	数量	型号
空气开关	1	NXBLE-32  2P  63A
开关电源	1	MDR-60-24A
PLC	1	艾莫讯EX3U-26MT(仿三菱)
温控器	1	XMTA-9
固态继电器	1	SSR-15A
触摸屏	1	SUP043-A  工控串口屏
电热水壶	1	1400W    4L
温度传感器	1	Pt100
PLC与触摸屏通讯线	1
红，蓝，黑，绿导线	若干	0.5平方毫米

元件型号并非要与我完全一致，只要适合即可。

5. 实操视频

温控系统实操视频

6.结束语

本文章为个人学习心得，如有不足，请指出，一定及时纠正，还望海涵。