weixin_42446779的博客

转载 模糊控制（从小白到精通：内含必要的数学基础）

可以参考链接：https://www.bilibili.com/video/BV17E41147cj/

原创 MATLAB线性最优2

原创 MATLAB 线性最优

原创 超定方程组 matlab

原创 线性齐次方程组的通解 MATLAB

其中，Z =null（A，‘r'） %Z的列向量是方程AX=0的有理基础解系

原创 ln（ax）=lna*lnx的微积分推导

原创 电感的理解

原创 python列表和字典

1、列表：类似于C++或者是Java语言的数组，一个有序可变几何的容器。支持内置的基础数据结构甚至是列表，列表是可以嵌套的，不同的数据结构也可以放在同一个列表中，没有具体的限制。举例：2、元组（不可改变的列表）3、字典类似于C++语言的map，key-value键值对的集合，无序的容器dict_a = {"name":"Zhiming","age...

原创 Python变量与字符串

一、变量1、Python变量不用事先声明，赋值过程中就包含了变量声明和定义的过程2、用“=”赋值，左边是变量名，右边是变量的值二、字符串str = ‘Hello world!’print str #输出完整的字符串print str[0] #输出字符串中的第一个字符print str[2:5] #输出字符串中第三个至第五个之间的字符串print str[:5] #...

原创 MATLAB数组的保存和装载

1、在命令窗口保存数组2、数组的装载（注意路径）load + filename

原创 MATLAB数组创建

数组创建：格式：X = [a b c d] %包含指定元素的行向量，元素之间用空格或者是逗号相隔X = first:last %创建从first开始，加1计数，到last结束的行向量X = first:increment:last %创建从first开始，加increment计数（间隔数）,last结束的行向量X = linspace(a,b,n) %创建从a到b，有n个元素（...

原创 弹性系统的K1,K2在一根上面

弹性系统中，K1和K2不完全相同，也就是说虽然在一个系统里面，但是还是会存在一些小矛盾。所以说哦，弹性系统有点像爱情，有最好的，也有最坏的，知道了最坏的，就有了向前的勇气！！！比如说这里的x1（t）=[x1(t)-x2(t)]+[x2(t)-x3(t)]+x3(t) ，式子1。其中的K1[x1(t)-x2(t)] = f(t) ，式子2。k2[x2(t)-x3(t)] ...

转载 什么是RGB-D图像

RGB-D图像其实是两幅图像：一个是普通的RGB三通道彩色图像，另一个是Depth图像。Depth图像类似于灰度图像，只是它的每个像素值是传感器距离物体的实际距离。通常RGB图像和Depth图像是配准的，因而像素点之间具有一对一的对应关系。...

原创 二阶导数的几何意义

二阶导数在分析和几何中都是重要的，因为表示（曲线y=f(x)的斜率）f’(x)的变化率的f’’(x)，给出了曲线弯曲程度的表示方法。如果f’’(x)在一个区间是正的，那么f’(x)的变化率是正的。一个函数的变化率是正的是指函数值随x的增加而增加。因此，f’’(x)>0是指当x增加时斜率f’(x)增加，于是在f’(x)是正的地方函数变陡峭，而在f’(x)是负的地方函数变得平缓，此时就说曲线是凸...

原创 MATLAB数组的运算

数组运算指令

原创 MATLAB数组排序

1.数组排序：sort（x） %将数组x中的元素按升序排列sort（x,’ascend’） %将数组x中的元素按升序排列sort(x,’descend’) %将数组x中的元素按降序排列e.g.2.数组维数数组维数是指数组包含元素的个数。向量中元素的数量是向量的长度，用函数length来求得。例如：...

原创 MATLAB变量与基本函数

一、变量：变量是MATLAB语言的基本元素之一，它不要求对使用的变量进行事先的说明，也不需要指定变量的类型，系统会根据该变量被赋予的值或对该变量所进行的操作来自动确定变量的类型。变量命名规则如下：1.变量名区分大小写。2.变量名最多能包含63个字符，其后的字符都被忽略。3.变量名必须以字母开头，其后可以是任意数量的字母、数字或者说下划线。4.不允许出现标点符号。二、常用函数...

原创 MATLAB的永久常数值

原创 二阶导数的理解

速度本身的变化率称为加速度，简单来说，就是导数的导数，记作f''(t)或者称作f(t)的二阶导数伽利略（Galileo）观察到，经过时间t，自由落体经过的铅直距离x由公式：x=f（x）=1/2gt²给出（1）其中g为重力加速度，是一个常数，令g=9.8。将式子微分，可得落体在时间t的速度公式：v=f’（t）=gt（2）而且加速度等于：a = f’’（t）=g（3）它...

原创 MATLAB科学数字显示

long格式为15位数字显示，long e为15位科学计数显示，short e 为5位科学计数显示

原创 MATLAB切换目录和当前变量查询

cd切换目录，who查询现在使用的变量，whos查阅matlab内存变量名、大小、类型

原创 Matlab文件格式和搜索设置

.m（M文件） .fig（图形文件）.mdl（模型文件） .mat（数据文件）.mex（可执行文件）.prj（项目文件）路径设置对话框：pathtool

原创 PID控制参数整定（精华）

参数整定前的准备工作经验：正常，预防角度（认真检查）试验法参数整定经验：试验，响应曲线上找出特征参数，经验公式求出控制参数P、I、D，最后调整与完善。临界比例度法越小，PID参数比例P越大。具体步骤如下：待控制系统稳定后，取消积分和微分控制（TI=0,TD=0）仅使用比例控制。 通过外界干扰或使设定值作一阶跃信号，由大到小逐步减小比例度，...

原创 控制规律的选用

1.在定制控制中，如控制对象的滞后较小，负荷变化不大，而精度要求又不高，允许控制量在一定范围内变化时，可选用单纯的比例控制，例如液位，空压机的压力等。2.如果控制对象的T较小，负荷变化也较小，不允许有余差的场合，采用比例积分控制（PI）可获得较好的控制质量。例如流量，压力及要求严格的液位控制等。3.当控制对象具有较大的容量滞后，符合变化较大，控制精度要求较高的场合，应采用比例积...

原创 控制对象的特性

对象特性是指控制对象的输出参数和输入参数之间的相互作用规律。放大系数K描述控制对象特性的静态特性参数。它的意义是：输出量的变化量和输入量的变化量之比。时间常数T当输入量发生变化后，所引起输出量变化的快慢。（动态参数） ...

原创 PID控制参数对过渡过程影响

掌握控制参数对过渡过程的影响对现场参数的整定非常重要，这些知识可以使我们在参数整定时不会陷入无方向的参数试凑中，浪费大量时间而没有结果。（PID缺陷）P P对过渡过程影响P+I I对PI控制过渡过程影响PI+D D对PID控制过渡过程影响1.比例增益P对过渡过程影响比例控制能够较快的客服扰动对被控制量的影响，使系统趋向稳定，因此，比例控制时PID控制器中主要的控制，...

原创 PID控制最佳过渡过程曲线

“理想曲线两个波，前高后低四比一”

原创 PID控制系统质量指标

PID控制系统质量指标是指在阶跃信号干扰作用下控制系统的过渡过程曲线指标。上升时间tr输出量第一次到达设定值的时间，它表示消除因干扰而产生的偏差的速度。它是描述过渡过程快速性的一个指标。（速度快不快是个动态指标，越小越好）过渡时间ts从干扰发生起至被控量又建立新的平衡状态止这一段时间。它是过渡过程快速性的一个指标。...

原创 基本控制规律

基本控制规律控制器的控制规律就是指其输出U（t）与输入e（t）之间的关系。控制器的规律来源于人工操作规律，是模仿人操作经验的基础上发展起来的。生产过程中常用的基本控制规律有位式控制，比例控制、积分控制和微分控制以及它们的组合控制。位式控制 双位式控制当被控输出值大于设定值时，控制器的输出C为最大（或最小），相应...

原创 三菱FX PLC PID控制算法

三菱FX PLC PID控制算法三菱FX系列PLC采用PID指令来完成PID控制功能，其采用的是数字递推增量式PID控制算法，并综合使用了一阶惯性数字滤波、不完全微分和微分先行等措施。具体算法见编程手册。（加了这么东西，计算时间长了，算了半天才算出来控制，带来了控制的滞后性）优点，有什么缺点呢（如果缺点是无所谓的就OK啦）...

原创 PID控制算法的改进

数字式PID控制算法的一个很大的优点是它可以根据不同的控制对象，不同的工况而对PID控制进行改进，使PID控制在不同的领域中都能得到高质量的控制效果。微分先行PID控制算法只对测量值进行微分，而不是对偏差进行微分，这样在设定值变化时，输出不会突变，而被控制量变化较为缓和。（工厂：生产时不能太突然）...

原创 增量式PID控制算法

增量式PID控制算法是指其输出只是被控制量的增量Uk。当执行机构需要的控制量是增量时而不是位置量的绝对值时，例如步进电机等，都使用增量式控制算法。增量式PID控制算法可通过全量式推导出来，由全量式得到U（k）和U（k-1），可以得到增量式PID控制算法公式：Uk = U（k） - U（k-1）（计算量较少）增量式PID控制算法公式为：补充：B处是缺了个负号。当采样周期...

原创 位置式PID控制算法

PID控制规律数学表达式为：对积分项和微分项进行离散化处理：代入，得到离散化的PID控制表达式为：（位置式的PID控制算法）式中：U（k）：第K次采样时刻PID控制输出值。e（k）：第K次采样时刻输入偏差值。e（k-1）：第K-1次采样时刻输入偏差值。T：采样周期。I、D：PID控制参数。（P为比例增益系数，比例系数，I为积分时间，D为微分时间）...

原创 PID控制功能的实现

模拟式PID控制功能实现利用电子元件和执行元件组成PID控制电路。PLC控制中PID控制功能实现PID指令（实际过程：调用PID计算的子程序的指令来执行的） PID控制模块（单独的一个PID控制的一个块，实际里面有比如64路PID控制，应用于中大型系统当中） 自编程序进行PID控制软件调用+自编程（道理说穿了还是很简单，根据原理编程）...

原创 为什么PID控制应用广泛，长久不衰

1）不需要了解系统和被控对象特性，就可应用PID控制。2）PID控制解决了模拟量闭环控制的稳定性（一时27度一时20度）、快速性（干扰回去到稳态，比如控制22度，干扰后回到21.99999度为有静差，若是22度则无静差）和准确性的问题。3）有典型的PID控制硬件电路和对PID控制规律进行离散化处理得到的PID控制算法。4）PID控制有较强的适应性及灵活性，有各种改进的控制方式。5）...

原创 PID控制系统的组成

原创 PID控制介绍

1、PID数学表达式说明：U是输出量，I积分，D微分，U（0）是偏差为0的时候的值。第一项（比例项：比例控制）系数是Kp，第二项（积分项：积分作用）系数Ki，第三项（微分项：微分输出）系数是Kd，U（0）是初始稳态值。比例控制P、积分作用I、微分输出D精要点拨：比例控制为偏差与比例系数的乘积组成，这是PID控制中最基本的控制，起主导作用。（必须有P，PID最完美）系统一...

原创 白话PID控制

PID是三个相加的控制，从右向左P+I+D比例勺、积分勺和微分勺的功能：比例勺：水少加水，水多舀水。它加水的多少是Qp=P*e。（P是比例系数、放大倍数、比例增益的意思，e是偏差）积分勺：有差（e）则动，无差（e）则停。水量细少，积少成多（解决了静差）。微分勺：比例勺加水，从比例勺向外舀水；比例勺舀水，从外向比例勺加水。精华：实际控制时是水位的偏差经过一个P...

原创 PLC控制模拟量输入\输出方式

PLC控制模拟量输入方式目前大部分是采用模拟量输入（A/D）转换模块进行模拟量输入。 也可以用采集脉冲方式输入模拟量信号，这时必须先通过压频变送器把电压转换成频率可调的脉冲序列送入。 PLC控制模拟量输出方式 1、用的最多的仍然是通过模拟量输出模块（D/A）输出。（数...

原创 PLC处理模拟量控制特点

存在误差经过量化后的数字量与采样的模拟量的原值一定存在误差。（比如说位数的多少）减少失真如何才能保证所采样的不连续的取值能够较少失真地恢复原来的模拟量信号。（实验：时间间隔少？）响应滞后无论是采样、量化、信...