小四轴调试记录

从准备理论到实际动手调试大约耗时半年吧，期间看了很多理论知识，惯性导航方面的文章。

至于为什么选择从小四轴入手，当时的理由很简单：1.便宜，2.空心杯电机虽然有刷会坏但便宜，坏了再买。

但现在看来，事情没想的那么简单。

多的不废话了，我这次本来是打算用一个串级PID来控制，外环角度环控制位置，内环角速度环减小震动。实际调试过程只用了单环PID，即角度环，至于为什么后文说。

调试的话调试PITCH、和ROLL，YAW的话最后来调吧。调试当然也需要一个装置，我的装置就是用一个杆子与四轴绑在一起，架在两个盒子上面，方便单独调试PITCH和ROLL

最开始调PID当然是喜闻乐见地从P开始调，P设为0.01时加速过程很漫长，经过很长时间才能减小偏角，而且减小偏角至0越过水平面后又需要很长的时间才能翻转回来，而这段时间小四早已翻转到对面的底部去了，所以，这种现象明显就是：P过小。

继续提升P，使P在越过水平面后有一个“较快”的回复速度，这个“较快”是一个比较主观的概念，如果你觉得把我不好P的大小，建议P小一些，在PD调节下抗扰能力会略大于P值大的那一组PD值。千万不要想找到某一个P值可以使系统可以在0°附近小范围振荡，这是不可能的，P过大，超调大&