Ubuntu使用小技巧（持续更新）

1.ubuntu18.04设置外接显示器

• 执行xrandr，查看输出接口，输出：

Screen 0: minimum 8 x 8, current 1920 x 1080, maximum 32767 x 32767
DP-0 disconnected (normal left inverted right x axis y axis)
DP-1 disconnected (normal left inverted right x axis y axis)
DP-2 disconnected (normal left inverted right x axis y axis)
DP-3 disconnected (normal left inverted right x axis y axis)
HDMI-0 disconnected (normal left inverted right x axis y axis)
DP-4 disconnected (normal left inverted right x axis y axis)
eDP-1-1 connected primary 1920x1080+0+0 (normal left inverted right x axis y axis) 344mm x 194mm

其中HDMI-0是HDMI接口外接的显示屏，eDP-1-1是笔记本屏幕

• 打开外接屏幕

xrandr --output HDMI-0 --right-of eDP-1-1 --auto

–right-of是将外接屏设置为内置屏幕的右侧扩展屏
–auto是自动设置分辨率

2.安装NVIDIA显卡驱动

安装前先卸载驱动

sudo /usr/bin/nvidia-uninstall
sudo apt-get --purge remove nvidia-*  
sudo apt-get purge nvidia-*   
sudo apt-get purge libnvidia-*  

这样完事之后，输入

sudo dpkg --list | grep nvidia-*

正常的话，是没有出现任何内容，算是驱动卸载干净了，但是我这里还出现了一些内容，于是

sudo apt-get autoremove

安装驱动

方法1）添加nvidia驱动源然后在软件软件与更新中找到附加驱动安装驱动

sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa && sudo apt update

方法2）查询自己电脑设配的驱动然后自动安装驱动，这种方法是笔者最常用的，操作简单方便

ubuntu-driver devices
sudo apt-get install nvidia_driver***(***代表推荐的驱动版本)

方法3）官网下载run文件安装

nvidia显卡驱动国内镜像地址，下载推荐版本驱动
（1）首先禁用nouveau

sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf

在最后一行添加

blacklist nouveau
options nouveau modeset=0 #禁用nouveau第三方驱动

（2）安装驱动
关闭图形化界面

sudo service lightdm stop

按Ctrl-Alt+F1进入命令行界面，输入用户名和密码登录。并到可执行文件所在路径，执行以下命令

sudo chmod a+x NVIDIA-Linux-x86_64-460.84.run
sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-460.84.run –no-opengl-files

3.github下载特定版本

例如：

git clone -b 0.8.0 --recursive https://github.com/frankaemika/libfranka.git

其中-b代表下载特定的branch，如0.8.0，–recursive代表将目标中的外链接也获取并下载，即把common文件夹的原地址给获取并下载

4.实时内核添加实时组许可，避免编译/运行使用sudo su

sudo addgroup realtime
sudo usermod -a -G realtime $(whoami)
sudo gedit /etc/security/limits.conf

打开文档后在文件末尾添加

@realtime soft rtprio 99
@realtime soft priority 99
@realtime soft memlock 102400
@realtime hard rtprio 99
@realtime hard priority 99
@realtime hard memlock 102400

需要重启后才生效

5.永久修改串口权限

查看串口用户组
ls -l /dev/tty**
注:所属用户组为 dialout， root用户才具有操作权限.
sudo usermod -aG dialout $(whoami)

6.禁用内核更新

sudo apt-mark hold linux-image-generic linux-headers-generic

7.ubuntu系统安装好搜狗输入法无法切换中文

sudo apt-get install libqt5qml5 libqt5quick5 libqt5quickwidgets5 qml-module-qtquick2
sudo apt install libgsettings-qt1

8.ros功能包从src安装缺少的依赖

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

9.conda虚拟环境配置相关

1.创建环境指定路径

每次装环境还得显式地指定路径，非常不方便。所以可以更改conda config 一劳永逸：
conda config --append envs_dirs H:\codes\py\env
conda create --prefix F:\condaenv\env_name python=3.8

2.删除环境

conda remove -p F:\condaenv\env_name --all  删除环境

10.foxit 假死、卡死 处理办法（ubuntu）

Ubuntu20 打开pdf文件等一会就卡死了，无法正常浏览文件

cd  ~/opt/foxitsoftware/foxitreader/fxplugins 

删除与 cloud 和update相关的文件

sudo rm libcloud*
sudo rm libupdater.so  #单独删除这个就好用

删除后就没有再出现问题了，如果还不好用可以尝试删除这个文件夹下面所有的插件试一下（网上有这样说的，自己没试过）。

11. ubuntu 取消Anaconda自动进base

# >>> conda init >>>
# !! Contents within this block are managed by 'conda init' !!
__conda_setup="$(CONDA_REPORT_ERRORS=false '/home/hzx/anaconda3/bin/conda' shell.bash hook 2> /dev/null)"
if [ $? -eq 0 ]; then
    \eval "$__conda_setup"
else
    if [ -f "/home/hzx/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh" ]; then
        . "/home/hzx/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh"
        CONDA_CHANGEPS1=false conda activate base
    else
        \export PATH="/home/hzx/anaconda3/bin:$PATH"
    fi
fi
unset __conda_setup

conda deactivate
# <<< conda init <<<

12.安装（更新）google浏览器

wget https://dl.google.com/linux/direct/google-chrome-stable_current_amd64.deb
sudo dpkg -i ***.deb

13.安装实时内核后安装nvidia显卡驱动

下载自己适配的nvidia显卡驱动run文件，例如535.104.05版本，然后在非实时内核进入文本模式

sudo chmod a+x NVIDIA-Linux-x86_64-535.104.05.run
sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-535.104.05.run -no-x-check -no-nouveau-check -no-opengl-files

安装过程中碰到关于DKMS的选yes，其他的都选no
在非实时内核中安装好后直接重启进入实时内核，发现实时内核中显卡驱动也可以用

14. 查看realsense相机支持的分辨率和频率

插上相机后，终端中运行rs-enumerate-devices

15. Ubuntu高分屏下Matlab工具栏字体过小

#打开matlab，在命令窗输入如下命令，其中2.0是放大的尺度，根据需要自行设置。设置后重启matlab生效

s = settings;
s.matlab.desktop.DisplayScaleFactor;
s.matlab.desktop.DisplayScaleFactor.PersonalValue = 2.0;

16. 强制UI以放大倍数形式启动(以rviz为例)

QT_SCALE_FACTOR=2 rviz