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原创 微星GS66安装ubuntu18.04（网卡和NVIDIA显卡驱动可以同时用）
微星GS66安装ubuntu18.04（网卡和NVIDIA显卡驱动可以同时用）前言ubuntu18.04系统安装解决网卡显卡驱动前言前面一片博客介绍了微星GS66安装ubuntu16.04解决有线、无线网卡的问题，但是按照那个方法仅仅解决了网卡驱动的问题，多次尝试安装NVIDIA显卡驱动是不成功的，尝试了很多方法，比如升级内核、安装高版本的linux-firmware，但是还是没有效果，最终怀疑微星GS66是目前刚出的机器，很多硬件比较新，尤其是有线网卡，今年四月份才出的，所以ubuntu16.04对这
2020-08-07 16:53:42
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原创 ubuntu安装ros时运行sudo rosdep init报错
针对这个问题在网上找了很多方法，大部分都说是网络原因，要么科学上网，要么用手机热点，还有就是非常麻烦的通过修改rosdep中的python代码，使其能够跳过网站验证，大多数的博客都是一样的，最终没有解决问题。 解决这个问题其实很简单，主要有以下几个步骤 连上VPN，直接在chrome浏览器输入这个链接：https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/...
2020-08-02 10:47:37
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原创 机器人完整约束和非完整约束
然而，许多移动基座，例如汽车和差速驱动机器人，使用更典型的轮子，这些轮子不会侧向滑动。这些无滑动约束与闭环链中的闭环约束有根本的不同。后者是完整的，意味着它们是配置约束，而前者是非完整的，意味着速度约束不能积分成为等效的配置约束。以下是摘自Modern Robotics Mechanics, Planning and Control书籍中的介绍。
2024-03-12 20:33:06
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原创 ubuntu18.04 卸载自己编译安装的内核
ubuntu18.04 卸载自己编译安装的内核sudo rm -rf /boot/vmlinuz*KERNEL-VERSION*sudo rm -rf /boot/initrd*KERNEL-VERSION*sudo rm -rf /boot/System-map*KERNEL-VERSION*sudo rm -rf /boot/config-*KERNEL-VERSION*sudo rm -rf /lib/modules/*KERNEL-VERSION*/sudo rm -rf /
2021-07-21 15:13:12
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原创 Ubuntu18.04安装微信（亲测有效）
本文的技术只能在 Ubuntu 18.04 上应用把 Deepin-wine-for-ubuntu Git 仓库的内容克隆到本地： 这里可选择 Github 或者 Gitee，Gitee 的优点是它在国内，速度快，那么相对地， Github 肯定是慢，所以选择 Gitee 仓库： git clone https://gitee.com/wszqkzqk/deepin-wine-for-ubuntu.gitcd deepin-wine-for-ubuntu# 或者 Githubgit cl
2021-04-30 10:54:17
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转载 ubuntu 18.04 安装opencv4.2.0
ubuntu 18.04 安装opencv4.2.0https://www.jianshu.com/p/259a6140da9d
2021-03-29 22:31:42
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原创 DH参数与URDF盲点
DH参数与URDF盲点一、DH参数表二、URDF文件一、DH参数表DH参数表表述的是连杆坐标系之间的关系，而不是关节坐标系之间的关系，这一点一定要搞清楚，而连杆是由关节相互连接的。首先介绍一下DH参数中各个参数的含义（1）连杆长度ai−1a_{i-1}ai−1:沿xi−1x_{i-1}xi−1方向zi−1z_{i-1}zi−1到ziz_izi的距离（2）连杆转角αi−1\alpha_{i-1}αi−1:沿xi−1x_{i-1}xi−1方向zi−1z_{i-1}zi−1旋转到ziz_iz
2021-03-12 15:49:26
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原创 机械臂轨迹规划方法——动态运动基元法
机械臂轨迹规划方法总结一、轨迹示教学习方法1. 基于样条2. 基于统计模型3. 基于仿射变换4. 基于动态运动基元的轨迹学习方法一、轨迹示教学习方法1. 基于样条基于样条的轨迹学习方法是通过样条函数拟合采集到的人体运动数据实现的，规划生成的轨迹平滑性好，但泛化能力不足参考文献1、 Ude A, Atkeson C G, Riley M. Planning of joint trajectories for humanoid robotsusing B-spline wavelets[C]. Pr
2021-03-08 15:39:26
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原创 冗余机械臂之臂角
参考链接https://cloud.tencent.com/developer/inventory/358/article/1627898https://www.aiimooc.com/article/show.php?itemid=102
2021-03-05 10:55:12
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原创 C++学习之二维数组与二级指针
首先明确一点，二维数组与二级指针不是一个东西，不要把两者混淆在一起，这不是同一个概念二维数组例如:int array[3][2]={1,2,3,4,5,6}, 可以把二维数组array看成是由array[0],array[1],array[2]组成的一维数组，而array[0],array[1],array[2]各自又是一个一维数组，也就是说二维数组是数组元素为一维数组的一维数组。由此数组名array就是array[0]的地址，即&array[0]。而&array[0]和&
2020-12-13 14:26:53
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原创 C++学习之模板template用法总结
C++模板template用法总结引言模板（Template）指C++程序设计设计语言中采用类型作为参数的程序设计，支持通用程序设计。C++ 的标准库提供许多有用的函数大多结合了模板的观念，如STL以及IO Stream。函数模板在c++入门中，很多人会接触swap(int&, int&)这样的函数类似代码如下:void swap(int&a , int& b) { int temp = a; a = b; b = temp;}但是如
2020-12-12 15:27:22
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转载 *a++的含义及C语言中的左值（Lvalues）和右值（Rvalues）
1、*和++哪个优先级更高？ 两个处于同一优先级,编译器结合方向是自右向左，所以*a++可看成*（a++），即先执行a++，后执行*a。但由于这里的“++”号是后加加号，所以会在整条语句执行完后再对a自加一。所以最终的实际执行效果等效为：先执行（*a）操作，后a自加。*a++可看成*（a++），即先执行a++，后执行*a。但由于这里的“++”号是后加加号，所以会在整条语句执行完后再对P自加一。所以最终的实际执行效果等效为：先执行（*a）操作，后a自加。2、*a++和（*a）++的区别.
2020-12-12 11:32:46
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原创 C++学习之lambda表达式
1. 匿名函数：是指一类无需定义函数名称的函数，普遍存在多种编程语言中2. lambda表达式存储时必须用function模板或auto 好处：①随时定义使用短小精悍的函数 ②可用lambda语法来创造匿名函数并操作，让函数成为“First Class function”...
2020-12-11 16:24:26
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原创 使用优盘将自己的ubuntu系统打包备份成系统盘
笔者使用的微星gs66笔记本真的是渣到爆了，动不动就花屏重启，最严重的一次是正在撸代码时电脑突然花屏了，从此ubunu系统再也进不去了，甚至连文本模式也进不去，作者当时的心情真的时崩溃到炸，幸亏想了一个办法，在Windows下安装了linux reader软件赶紧把代码拷贝出来，又重新装了系统，重新配置环境又花了好久，真的时太麻烦了，所以笔者想看看能不能把配置好的ubunutu系统打包成一个iso镜像，下次直接安装好配置好环境的ubuntu系统。经过一番摸索终于成功了！！！ 下面介绍具体方法（ubuntu1
2020-11-13 13:11:23
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原创 解决安装Ubuntu和windows双系统时间不一致问题
解决安装Ubuntu和windows双系统时间不一致问题在Ubuntu系统下修改：1.将硬件时间UTC改为CSTsudo timedatectl set-local-rtc 12.更新时间sudo apt-get install ntpdatesudo ntpdate time.windows.com3.更新时间到硬件sudo hwclock --localtime --systohc重启后发现windows系统时间没有问题了...
2020-08-06 10:12:02
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原创 微星GS66安装Ubuntu16.04并配置网卡驱动（此方法不能解决显卡和网卡同时安装的问题，如果想两者兼得请移步到另一篇ubuntu18.04的安装博客）
微星GS66安装Ubuntu16.04并配置网卡驱动前言有线、无线网卡驱动解决功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入前言最近新入手一台微星GS66笔记本，从外观上看还不错，是一款轻薄型的游戏本，但最让人吐槽的就是这款笔
2020-08-06 02:06:52
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原创 Ubuntu16.04下配置omega.7力反馈设备环境并封装ROS功能包
记录一下在ubuntu系统下配置omega.7力反馈设备的过程以及中间踩过的坑，同时笔者对该设备进行二次开发，将其封装成ROS功能包。Omega.7 Linux SDK下载更改USB权限封装ROS功能包Omega.7 Linux SDK下载首先下载对应的SDK，omega.7支持windows，linux，MacOs多平台，笔者使用的是ubunut16.04，使用官方提供的SDK进行二次开发，并将其集成到ROS框架中。在force dimension官网上下载对应的sdk包，笔者使用目前最新的linux
2020-08-01 23:46:37
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Ubuntu18.04Driver.rar
2020-08-07
空空如也
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