STM32 FDCAN通信，发射部分详解。

前言

在CAN专属的消息RAM中，存在32个TX缓冲区，32个TX事件FIFO。每个里面都存在1个元素，一共有64个元素，对应64个报文。

TX缓冲区
每一个TX缓冲区可以配置一个ID，即对应一个报文。缓冲区内不仅仅只有报文的内容，还有报文的类型、ID等相关信息，官方定义这样一个整体叫element，叫元素。下面是每个元素都有什么内容。

(1) 位 ESI：当检测到错误时是否将发送错误标志。
(2) 位 XTD：决定接受 ID 的位数是 11 位还是 29 位。1 表示 29 位扩展格式的 ID，0 表示 11 位标准格式的 ID。
(3) 位 RTR：遥控帧标识符。用于向远端节点请求数据。
(4) ID[28:0]：用来存放 ID。ID 的位数由 XTD 位决定。若 ID 是 11 位的，则存放在 ID[28:18]位中。
(5)MM：信息识别标志，发送数据时，会被拷贝到发送事件 FIFO 中。
(6) EFC：是否使用事件 FIFO 的功能。
(7) 位 ANMF：决定 FDCAN 是否接收不匹配的数据帧。
(8) FIDX[6:0]：验收筛选器的编号；
(9) FDF：决定数据帧的格式。可选择标准帧格式（该位为 0）和 FDCAN 帧格式（该位为 1）。
(10) BRS：主要用 FDCAN 的 FFM 模式。传输数据阶段是否进行位时序切换。
(11) DLC：数据长度码，CAN 一般可接受 8 个字节，而 FDCAN 能够接受 12/16/20/24/32/48/64个字节。
(12) DBn：数据段，FDCAN 最大支持 64 个字节数据，可通过配置寄存器 RXESC 进行修改。

总结起来，就是一系列的标志位+数据段。在这部分TX缓存区又可以分为3钟类型，专门发送缓存区、发送FIFO、发送队列。千万不要混淆TX缓冲区和专门发送缓存区，他们是包含的关系。TX缓存区包括专门发送缓存区。

1.专门发送缓存区
专用发送缓冲区可完全在 CPU 的控制下发送消息。每个专用发送缓冲区都配置了特定的消 息 ID。如果多个发送缓冲区配置为使用同一消息 ID，则会先发送缓冲区编号最小的发送缓存区中的消息。发送