【STM32】MPU9250移植记录（软件IIC，STM32F4，Hal）

已于 2024-05-02 10:35:04 修改
阅读量997 收藏 11
点赞数 27
文章标签： stm32 驱动开发 嵌入式硬件
于 2024-05-01 21:35:18 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/aabbcce_/article/details/138377374
版权

文章还没有完结……

1. 废话

五一稍微空一点了，做了一下MPU9250移植。这是去年8月就想做的事情，但因为种种原因，一直拖到了现在。一方面是比较忙，另一方面是上次6050DMP移植花了整整三天时间，有点阴影了。但是机器人省赛将近，不能再拖了。

简单浏览了一下，在网上没有找到特别合适的教程。大部分资料都是正点原子的，但是因为我的代码都不是他们框架的，所以之前的移植都被狠狠地折磨了。又是sys.h，又是iic里面一堆冗余的函数，又是好多个delay函数，最后还有莫名其妙的结算缓慢的现象。故这次决定不再使用他们家的代码。

2. 资源

在github上简单搜索了一下，找到下面这个资源，看了一下，代码还是比较简洁的。虽然是硬件IIC，但是简单改一下就可以转换为软件IIC。

MPU9250-DMP-STM32

在这里插入图片描述

3. 开始移植

（1）首先是最基本的下载文件，解压缩，创建文件夹，keil包含路径，添加文件。

（2）阐述一下几个文件的功能：

在这里插入图片描述

  • stm32_mpu9250_i2c: 撰写底层的IIC函数，如收发等。需要移植硬件IIC或者标准库的话，主要修改的就是这里的内容。
  • MPU9250-DMP: 用户接口，最后执行角度读取的任务就是调用这里的函数。
  • 其他：几乎不用修改的部分。我们只需要管硬件层和应用层即可，中间的主要为算法以及寄存器部分。

（3）stm32_mpu9250_i2c.c 和 stm32_mpu9250_i2c.c 内容填充

因为原来作者使用的是Hal的硬件IIC，因此，我把这部分全部换成自己的东西。函数命名很随意，大家自己改一下吧。

stm32_mpu9250_i2c.c

#include "stm32_mpu9250_i2c.h"

void MYIIC_Delayus(uint32_t u_sec)
{
	uint16_t cnt = 0;
 
	while(u_sec--)
	{
		for(cnt=0; cnt>0; cnt--);
	}
}

void MYIIC_W_SDA(uint8_t i)
{
	if(i==0)
	{
		IIC_SDA(GPIO_PIN_RESET);
//		MYIIC_Delayus(1);
	}		
	else if(i==1)
	{
		IIC_SDA(GPIO_PIN_SET);
//		MYIIC_Delayus(1);
	}		
}

void MYIIC_W_SCL(uint8_t i)
{
	if(i==0)
	{
		IIC_SCL(GPIO_PIN_RESET);
//		MYIIC_Delayus(1);
	}		
	else if(i==1)
	{
		IIC_SCL(GPIO_PIN_SET);
//		MYIIC_Delayus(1);
	}	
}

uint8_t MYIIC_R_SDA(void)
{
	uint8_t BitVal;
	if(IIC_SDA_R()==GPIO_PIN_SET) 
		BitVal=1;	
	else if(IIC_SDA_R()==GPIO_PIN_RESET)
		BitVal=0;
//	MYIIC_Delayus(1);
	return BitVal;
}

void MYIIC_Start(void)
{
	MYIIC_W_SDA(1);
	MYIIC_W_SCL(1);
	MYIIC_W_SDA(0);
	MYIIC_W_SCL(0);
}

void MYIIC_Stop(void)
{
	MYIIC_W_SDA(0);
	MYIIC_W_SCL(1);
	MYIIC_W_SDA(1);
}

/*   following function are needed in transplant of DMP    */
void MYIIC_SendByte(uint8_t Byte)
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; i < 8; i ++)
	{
		if(Byte & (0x80 >> i))
			MYIIC_W_SDA(1);
		else 
			MYIIC_W_SDA(0);
		MYIIC_W_SCL(1);
		MYIIC_W_SCL(0);
	}
}

//return 1:success 0:failed
uint8_t IIC_Wait_Ack(void)		
{
	uint8_t ucErrTime=0;  
	MYIIC_W_SDA(1);   
	MYIIC_W_SCL(1);	 
	while(MYIIC_R_SDA())
	{
		ucErrTime++;
		if(ucErrTime>100)
		{
			MYIIC_Stop();  
			return 0;
		}
	}
	MYIIC_W_SCL(0);
	return 1;  
}

void MYIIC_SendAck(uint8_t AckBit)		//0——ack 1——nack
{
	MYIIC_W_SDA(AckBit);
	MYIIC_W_SCL(1);
	MYIIC_W_SCL(0);
}

uint8_t IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
{
	unsigned char i,receive=0;
  for(i=0;i<8;i++ )
	{
		MYIIC_W_SCL(0); 
		MYIIC_W_SCL(1);
		receive<<=1;
		if(MYIIC_R_SDA())
			receive++;   
  }					 
	if (ack)
			MYIIC_SendAck(0);		//send ACK 
	else
			MYIIC_SendAck(1);		//send nACK  
	return receive;
} 

int stm32_i2c_write(uint8_t dev, uint8_t reg, uint8_t length, uint8_t* data)
{
 	int count = 0;
	MYIIC_Start();
	MYIIC_SendByte(dev);	   //发送写命令
	IIC_Wait_Ack();
	MYIIC_SendByte(reg);   //发送地址
    IIC_Wait_Ack();	  
	for(count=0;count<length;count++){
		MYIIC_SendByte(data[count]); 
		IIC_Wait_Ack(); 
	 }
	MYIIC_Stop();//产生一个停止条件

  return 1; //status == 0;
}


int stm32_i2c_read(uint8_t dev, uint8_t reg, uint8_t length, uint8_t* data)
{
 	int count = 0;
	
	MYIIC_Start();
	MYIIC_SendByte(dev);	   //发送写命令
	IIC_Wait_Ack();
	MYIIC_SendByte(reg);   //发送地址
	IIC_Wait_Ack();	  
	MYIIC_Start();
	MYIIC_SendByte(dev+1);  //进入接收模式	
	IIC_Wait_Ack();
	
	for(count=0;count<length;count++)
	{	 
		 if(count!=length-1)data[count]=IIC_Read_Byte(1);  //带ACK的读数据
		 	else  data[count]=IIC_Read_Byte(0);	 //最后一个字节NACK
	}
	MYIIC_Stop();		//产生一个停止条件
	return count;
}

stm32_mpu9250_i2c.h（记得把宏改成自己的引脚）

#include "main.h"

#ifndef _STM32_MPU9250_I2C_H_
#define _STM32_MPU9250_I2C_H_

#define I2C_SCL_Pin GPIO_PIN_9
#define I2C_SCL_GPIO_Port GPIOB
#define I2C_SDA_Pin GPIO_PIN_10
#define I2C_SDA_GPIO_Port GPIOB

#define IIC_SCL(a)		HAL_GPIO_WritePin(IIC_GPIO_PORT, IIC_SCL_PIN, a)
#define IIC_SDA(a)		HAL_GPIO_WritePin(IIC_GPIO_PORT, IIC_SDA_PIN, a)
#define IIC_SDA_R()		HAL_GPIO_ReadPin(IIC_GPIO_PORT, IIC_SDA_PIN)

int stm32_i2c_write(uint8_t dev, uint8_t reg,
                       uint8_t length, uint8_t * data);
int stm32_i2c_read(uint8_t dev, uint8_t reg,
                       uint8_t length, uint8_t * data);

#endif // _STM32_MPU9250_I2C_H_

（4）为系统添加宏

第一次编译后的报错来自inv_mpu.h此处：

#elif defined EMPL_TARGET_STM32F4
    void (*cb)(void);
#endif

当时参考了这篇文章

在工程设置中添加如下宏（EMPL_TARGET_STM32F4根据自己设备调整）：

MPL_LOG_NDEBUG=1,EMPL,MPU9250,EMPL_TARGET_STM32F4

在这里插入图片描述

（5）dmpmap.h小改

第二次编译后这么报错：

…\MPU9250\dmpmap.h(6): error: #37: the #endif for this directive is missing

就是字面意思，不要想复杂了，第一话 #ifndef DMPMAP_H，没有对应的 #endif。总共需要两个，那么我们再补上一个。

在这里插入图片描述

（6）MPU9250-DMP.c替换

第四次编译，如是报错：

Project\Project.axf: Error: L6218E: Undefined symbol constrain (referred from mpu9250-dmp.o).
Project\Project.axf: Error: L6218E: Undefined symbol constrainU16 (referred from mpu9250-dmp.o).
Project\Project.axf: Error: L6218E: Undefined symbol dmpEnableFeatures (referred from mpu9250-dmp.o).
Project\Project.axf: Error: L6218E: Undefined symbol dmpGetEnabledFeatures (referred from mpu9250-dmp.o).

看了好久才发现，h文件里的相关内容都是MPU9250_constrain 这种，而c文件里面却没有头衔constrain。

在这里插入图片描述

请使用快捷键Ctrl + F，如上搜索MPU9250-DMP.c文件（尽量搜整个工程，不过这步错误都出现在这个c文件里面），做以下替换：

constrain   替换为   MPU9250_constrain
constrainU16   替换为   MPU9250_constrainU16
dmpEnableFeatures   替换为   MPU9250_dmpEnableFeatures
dmpGetEnabledFeatures   替换为   MPU9250_dmpGetEnabledFeatures

github的分享者到底是怎么把代码跑起来的……

（7）MPU9250-DMP.h变量搬家

第四次编译，就没什么问题了。

我很想调用了，所以做了一些准备工作，在main.h里面声明了外部变量：

extern float pitch_inside, roll_inside, yaw_inside;

之后进行第五次编译，出现462个报错😅，发现都是这种：

Project\Project.axf: Error: L6200E: Symbol yaw_inside multiply defined (by stm32_mpu9250_i2c.o and main.o).

观察这些变量发现，它们都被定义在MPU9250-DMP.h里面，然后会被MPU9250-DMP.c调用。现在我还要在main.h里面声明，然后在main.c里面调用，可能由此产生了重复定义。

我选择把下面这坨变量从MPU9250-DMP.h移动到MPU9250-DMP.c里面，我是一直这么做的，但不知道这是不是最优雅的做法。

在这里插入图片描述

unsigned short _aSense;
float _gSense, _mSense;

int ax, ay, az;
int gx, gy, gz;
int mx, my, mz;
long qw, qx, qy, qz;
long temperature;
unsigned long time_inside;
float pitch_inside, roll_inside, yaw_inside;
float heading;

（8）在main中调用

作者没有教怎么调用，但是通过各h文件的包含关系，我们可以知道MPU9250_DMP就是一切的终点。所以我把两个文件发给GPT，让它教我使用。给出了如下代码，添加到main函数中去。第六次编译没有任何报错。

	// 初始化MPU9250
    if (MPU9250_begin() != INV_SUCCESS) {
        printf("Unable to initialize MPU9250\n");
        return -1;
    }

    // 启用DMP特性和设置FIFO采样率
    unsigned short dmpFeatures = DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT | DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL | DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO | DMP_FEATURE_GYRO_CAL;
    if (MPU9250_dmpBegin(dmpFeatures, 50) != INV_SUCCESS) { // 50Hz FIFO rate
        printf("Failed to initialize DMP\n");
        return -1;
    }

    // 启用中断，这样每当有新数据可读时，MPU9250会通知MCU
    if (MPU9250_enableInterrupt(1) != INV_SUCCESS) {
        printf("Failed to enable interrupts\n");
        return -1;
    }
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
    // 检查是否有新的数据
    if (MPU9250_dataReady()) {
        // 读取所有传感器数据
        if (MPU9250_update(UPDATE_ACCEL | UPDATE_GYRO | UPDATE_COMPASS) != INV_SUCCESS) {
            printf("Failed to read sensor data\n");
        }

        // 计算欧拉角
        MPU9250_computeEulerAngles(true);

        // 输出计算得到的欧拉角
        printf("Pitch: %f degrees\n", pitch_inside);
        printf("Roll: %f degrees\n", roll_inside);
        printf("Yaw: %f degrees\n", yaw_inside);
    }
    HAL_Delay(200);
  }

(9) F4板子不在身边，所以后续内容等我测试完并且空闲下来再更新吧，估计要好久之后了……

4. 视频

埋土人
关注
  • 27
    点赞
  • 踩
  • 11
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
基于STM32 CUBeMx的MPU9250驱动和磁力计椭球拟合
04-13
需修改： 1. MPU 的 ID ，9250：0x71，9255：0x73 单位： 1. 加速度：g 2. 陀螺仪：度/s 3. 磁力计：向量 ...1. 含示例工程，基于stm32F4CE11U6 2.含磁力计拟合，不含磁力计校正 3. 可以修改驱动方式，在末尾
STM32F4/STM32F1手把手移植MPU6050欧拉角(HAL库，带源码)
chamingMr_LI的博客
07-21 1389
【代码】STM32F4/STM32F1手把手移植MPU6050欧拉角(HAL库，带源码)
使用STM32读取ky9250(mpu9250)陀螺仪角度
小多的博客
03-31 297
17位ky9250软件包（内有stm32\arduino\C#\Matlab\树莓\Unity3d\python\ROS\英飞凌\Nvidia jetson linux 访问例程）
MPU9250 使用 DMP 输出姿态角：DMP 库到 STM32 平台移植笔记
热门推荐
白杨木屋
07-29 1万+
本文开发环境： MCU型号：STM32F103C8T6 IDE环境： MDK 5.27 代码生成工具：STM32CubeMx 5.6.1 HAL库版本：STM32Cube_FW_F1_V1.8.0 本文内容： STM32F1x HAL库硬件 I2C 通信 MPU9250 使用 DMP 输出姿态角：Roll,Pitch,Yaw MPU9250 中 DMP 的移植 附件： MDK5 STM32F1 示例工程 MPU9250 中文手册 MPU9250 英文参考资料 DMP 官方驱动库 正点原.
MPU9250的MPL移植_HAL库（以STM32F103为主控）
棒棒的博客
06-09 6366
准备材料： 驱动库： motion_driver_6.12 硬件： 正点原子MINI——STM32f103RCT6硬件IIC——PB8,PB9 GY-91模块: 看图可知AD0接地，地址是0X68 硬件连接： **生成代码工具：**STM32CubeMX 1,选择芯片双击 2，选择外部晶振，然后配置时钟 硬件外接的晶振是8M，根据自己的晶振选择，选择HSE和PLCLK，输入72，按enter自动配置时钟 3，选择sys，配置代码烧入方式为：SWD，基本时钟源没使用操作系统使用的画使用默认的：Sys
MPU6050（读取原数据、移植DMP、stm32f4、HAL库、KEIL5）
Bai_EnHao的博客
01-30 5101
MPU6050的原始数据读取和DMP移植，基于HAL库和STM32F429
STM32HAL库MPU6050.zip
01-10
此文件是基于CUBEMX的关于MPU6050在HAL库下移植成功的代码，单片机采用STM32F103C8T6，DMP解算的角度采用UART1串口输出。
STM32HAL库MPU6050
04-04
使用STM32Cubemx生成的HAL库，编译软件为CLion,硬件为MPU6050，输出为虚拟串口
MPU9250从STM32F4移植到F1源码例程
04-24
九轴姿态传感器MPU9250，STM32F4源码修改为适应STM32F1的源码例程
STM32 HAL库 硬件I2C对MPU6050的使用
11-02
通过STM32 Cubermx 实现 硬件I2C对MPU6050的操作，包括DMP的移植，程序代码注释详细，有部分程序代码摘录于正点原子的函数， 基于STM32F407ZG 芯片开发
STM32-08-串口
L的博客
05-15 1124
本文包含STM32F1单片机的串口知识，具体包含数据通信的基本概念、串口通信协议、串口、相关寄存器、MSP回调机制、HAL库中断回调机制、USART/UART异步通信配置步骤、代码实现等9个部分进行介绍。
STM32看门狗实例
最新发布
qq_53922901的博客
05-17 364
独立看门狗、窗口看门狗实例
STM32--HC-SR501 热释电人体红外感应模块
qq_47258284的博客
05-15 262
首先，热释电探测元是一种能够感应红外线并产生电荷的器件，它由高热电材料制成，并在其两面镀上金属电极。将一直保特高电平，直到人离开后才延时将高电平变为低电平（感应模块检测到人体的每一次活动后会自动顺延一个延时时间段，并且以最后一次活动的时间为延时时间的起始点，有点像定时器按键消抖的原理)。：感应模块在每一次感应输出后（高电平变成低电平），会紧跟着一个封锁时间段(2.5s),在此比时间段内感应器不接受任何感应信号。：即感应输出高电平后，在延时时间段内，如果有人体在其感应范围活动，其输出。
物联网应用开发--STM32+ESP8266与新大陆云平台通信（下行控制蜂鸣器、LED）
面包板扎的专栏
05-14 1258
1、掌握云平台执行器的创建2、熟悉STM32 与ESP8266模块之间的通信3、具体实现目标：（1）创建5个执行器：蜂鸣器，LED1，LED2，ED3，LED4;（2）执行器能对应控制开发板的蜂鸣器和LED。项目创建详细步骤参考：https://blog.csdn.net/luojuan198780/article/details/138766783项目整体：创建5个执行器1.1 执行器之蜂鸣器设置1.2 执行器之LED设置。4个LED配置除了名称其它都一样开发板P7四个跳键帽接法如下图：说明：单片机
STM32手写寄存器的方式实现点亮LED灯
腹有诗词气自华
05-15 398
的老师讲的还是很到位的，能够学习到很多的细节之处，有时会感觉很啰嗦，但是不得不说确实很详细，只有这样对于真正的底层才能更清楚明白是怎么回事，原理很重要。写这篇博文的目的是记录我的练习过程中连续好几天犯得同一个错误，每次写都这样，而且找半天找不到哪里错了，必须拿着原来写的一行一行的对，才能发现问题，特此记录一下，下次再范同样的错误时就来看这篇文章吧！感觉这样就能快速的定位错误了。这个工程是很简单的，从0开始建立工程，自己手写寄存器映射，感觉对标准库的理解又前进了一大步。
STM32多个外部中断可能共享同一个中断向量
Deokoo的专栏
05-15 174
在STM32中多个外部中断可能共享同一个中断向量（例如，EXTI9_5_IRQn），因此需要在中断服务例程（ISR）中区分是哪个中断线触发了中断。对于PB6和PB7，它们都连接到EXTI9_5_IRQn中断向量。为了区分这两个中断，可以在ISR中检查相应的EXTI线标志位
嵌入式开发十五：STM32中断系统
weixin_47040031的博客
05-16 733
中断其实就是当 CPU 执行程序时， 由于发生了某种随机的事件(外部或内部)，引起 CPU 暂时中断正在运行的程序， 转去执行一段特殊的服务程序(中断服务子程序或中断处理程序)，以处理该事件，该事件处理完后又返回被中断的程序继续执行，这一过程就称为中断，简而言之：打断CPU执行正常的程序，转而处理紧急程序，然后返回原暂停的程序继续运行，就叫中断。引发中断的称为中断源。比如：看电视时突然门铃响，那么门铃响就相当于中断源。事件的发出者--------中断源此次事件本身-------中断中断是⼀个动作。
ZYNQ之嵌入式驱动开发——字符设备驱动
西岸贤
05-15 746
本文是在ZYNQ 7020平台上进行的Linux驱动实验，通过写一个字符设备驱动程序控制开发板上的LED，然后通过应用程序向里面写值控制LED的亮灭。
stm32 mpu9250 dmp
05-12
STM32和MPU9250都是嵌入式系统中常用的硬件设备。MPU9250是一种集成了加速度计、陀螺仪、磁力计和温度传感器的9轴惯性测量单元(IMU)。DMP是指数字移动处理器，它是一种基于传感器信号的物理算法，可用于处理复杂的运动信号和姿态估计。 在STM32中使用MPU9250 DMP，可以通过I2C总线将MPU9250连接到STM32的I2C接口上，并使用STM32的程序代码控制MPU9250的DMP数据输出。具体实现步骤如下： 1. 配置STM32的I2C接口，并初始化MPU9250的寄存器。 2. 设置MPU9250的DMP，通过I2C发送配置信息到MPU9250，启用DMP。 3. 通过I2C读取MPU9250的DMP数据。 4. 解析DMP数据，并将其转换为姿态信息。 需要注意的是，使用MPU9250 DMP需要进行较多的数据处理和算法实现，因此需要较强的嵌入式系统开发能力。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值