一、代码注释
1.1 common.h文件
主要定义了弧度和角度转换的函数。
#pragma once //#ifndef可以针对一个文件中的部分代码,而#pragma once只能针对整个文件(物理上)
//在C/C++中,#pragma once是一个非标准但是被广泛支持的方式。
#include <cmath> //基础数学运算库
#include <pcl/point_types.h> //PCL对各种格式的点的支持头文件
typedef pcl::PointXYZI PointType; //对激光点云类型进行宏定义,为pcl::PointXYZI 类型起新名字PointType
inline double rad2deg(double radians) //inline内联函数,提高效率,减少内存
{
return radians * 180.0 / M_PI; //M_PI是c++语言中标准库<cmath>定义的宏,值为3.14159265358979323846
}
inline double deg2rad(double degrees)
{
return degrees * M_PI / 180.0;
}
1.2 tictoc.h文件
定义了计时的类,在各节点中计算代码的运行时间。
#pragma once
#include <ctime> //时间类的头文件
#include <cstdlib> //提供一些函数与符号常量
#include <chrono> //日期时间处理库,其中包含3种时钟:system_clock,steady_clock,high_resolution_clock
class TicToc //定义一个TicToc类
{
public: //公有成员
TicToc()
{
tic();
}
void tic() //成员函数tic
{
start = std::chrono::system_clock::now(); //获取系统当前时间system_clock给start
//起点是epoch,即1970-01-01 0点
}
double toc() //成员函数toc
{
end = std::chrono::system_clock::now(); //获取当前时间给end
std::chrono::duration<double> elapsed_seconds = end - start; //end-start作差求得时间长度
return elapsed_seconds.count() * 1000; //把elapsed_seconds的单位 秒 转换成 毫秒 输出
}
private: //私有成员
std::chrono::time_point<std::chrono::system_clock> start, end; //std::chrono::time_point:记录时间点,不能被外部访问
};
二、重要内容解析
2.1 inline函数
- inline是C++关键字,在函数声明或定义中,函数返回类型前加上关键字inline,即可以把函数指定为内联函数。这样可以解决一些频繁调用的函数大量消耗栈空间(栈内存)的问题。关键字inline必须与函数定义放在一起才能使函数成为内联函数,仅仅将inline放在函数声明前面不起任何作用。inline是一种“用于实现”的关键字,而不是一种“用于声明”的关键字。
- 内联函数一般只会用在函数内容非常简单的时候。这是因为,内联函数的代码会在任何调用它的地方展开,如果函数太复杂,代码膨胀带来的恶果很可能会大于效率的提高带来的益处。内联函数最重要的使用地方是用于类的存取函数。
参考链接: inline用法详解
2.2 命名空间
当C++工程较大时,程序内存在大量的变量、函数和类,如果这些变量、函数和类都存在于同一个作用域中,一不小心就可能会导致命名冲突。为了解决这个问题,C++引入了命名空间(namespace)这个概念,这样在不同的命名空间中允许存在同名的标识符。有了命名空间我们就可以在程序中有效地避免命名冲突。
参考链接: 命名空间的定义、使用和存在的意义