abanchao的博客

速腾激光雷达的ROS程序包可以输出XYZIRT格式，但是PCL库的点没有这种类型，需要进行自定义，并可以进行直通滤波和体素滤波等下采样处理。PCL中有两个函数直接解决了两者的转换关系：1.pcl::fromPCLPointCloud2()2.pcl::toPCLPointCloud2()//cloud_filtered转换为cloud_pass，从pcl::PCLPointCloud2格式转换为模板点云pcl::PointCloud\1、pcl::fromPCLPointCloud2

ctrl+shift+P——>C/C++:Edit Configuration中增加库的文件路径，库文件通常在/usr/include/中，或者对应上自己库的位置就可以。#include 需要Eigen库的依赖，如果只添加了PCL库，这一条头文件还会有波浪线，可以自己试一下看看。4的，变换矩阵最后一列是平移向量。求两向量的旋转矩阵由Eigen完成，省去很多敲公式的时间。

对自己用速腾激光雷达采集的点云数据转换成pcd文件，转换过程中终端显示如图所示，显示了点个数，文件名，以及包含的xyz，intensity，ring，timestamp。pcd是二进制文件，vscode会有如下提示，点击“仍然打开”，可以看到和书上介绍的一样的pcd文件格式了，DATA binary下一行开始是具体数据，显示为乱码。 cloudcompare查看可以根据intensity、ring、time的渲染去查看点云，比较好，数据格式

pcl::console是命名空间，包括Classes、Enums和Functions。编译通过，踩坑结束！

问题出现于示例代码的voxel_grid和extract_indices中。从GitHub下载的部分代码不能编译通过，对pcl点云格式pcl::PCLPointCloud2::Ptr进行学习和理解。源代码是sensor_msgs::PointCloud2，显然是运行于ROS里的。另外，涉及到点云数据格式的转换。这个示例的运行方式不一样，如果只在终端输入./remove_outliers ，会提示：please specify command line arg '-r' or '-c'正确输入指令为：

点云库PCL从入门到精通实例代码一、从PCD文件中读取点云数据.*pcl::PointCloud\::Ptr 和 pcl::pointcloud 区别：**前者是指针类型的点云类，**kdtree和octree类**中的setInputCloud()函数只支持pcl::PointCloud::Ptr类型1.1 代码注释1.2 运行流程二、向PCD文件写入点云数据2.1 代码注释2.2 运行流程可以使用pcl_viewer工具查看生成的点云文件。