abanchao的博客

在处理点云的过程中，需要for循环处理点云，然后提取出其中一部分点云并保存，例如欧式聚类，把每个聚类出的点云保存成一个文件，如果用常规的保存方式，文件名一致，只能保存最后一次循环的提取结果。writer.write(ss.str(), *cloud_cluster, false);ss

Ubuntu环境下测试了两种测量代码运行时间的函数，二者精度接近，结果相似，但是个人更倾向于第一种，更简洁。clock()和gettimeofday()，pcl::console::TicToc

在VS Code中新建文件，写入上述代码，并ctrl+s保存。选择系统里的编译器编译时报错：undefined reference to `swap(int, int)'在VS Code中新建文件，写入上述代码，并ctrl+s保存。添加到tasks.json中，使其链接到子函数源文件。记得保存一下再编译！可以点击小三角编译，也可以在终端输入指令编译。要用双引号包含子函数的头文件，第二行。要用双引号包含子函数的头文件，第一行。包含通用 iostream，第一行。

速腾聚创激光雷达：RS-LIDAR-32华测导航接收机：CGI-610。一、LiDAR和IMU位姿标定为了获取更多的车前信息，将激光雷达向下倾斜一定角度安装。这样就会导致点云的Z坐标不对，前方离平台越远的点的Z轴坐标越大，甚至是个正值，这很不利于进行直通滤波等点云预处理。1.1安装角度标定在设计雷达安装结构的时候，设计了两个定位销，而且雷达是360°水平视角，暂不考虑点云yaw的安装误差，仅对pitch和roll进行标定。一种简单的半自动标定方法：

在学习SLAM时，一定会需要Eigen库，它是一个高层次的C ++开源库，有效支持线性代数，矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法。为了更有效的阅读代码，更深刻的理解程序逻辑，对Eigen库进行专项学习和训练。根据大佬们的博客教程进行学习，并记录一些重点。