abanchao的博客

向后传播是Fastlio系列算法的重点，用于消除点云运动畸变。直接理解起来是容易的，但是代码细节需要仔细理解一下。主要通过以下图片理解“imu_processing.hpp”中的对应代码。2、根据图片下方的加粗黑字理解绿色方框中的公式，可参考以下链接中的表述，个人认为比黑字好理解一些。imu_state.pos和imu_state.pos。1、一帧点云（最后一个点）结束时间的位姿为。，前面所有点都根据这个位姿进行推断，这也是。3、用向量的方式思考绿框第二行公式。

1、按照官方指导下载包：FAST-LIVO和vikit包。2、报错解决：参考以下。

记录复现FAST-LIO算法的过程和，代码梳理和理解。FAST-LIO的简化版、注释版。速腾激光雷达

用于不同开源代码的传感器接入。激光雷达点云格式对比与转换，速腾、Velodyne、Ouster

方案一：判断了旋转方向就向下位机发布指令，可以实现转向，但是会出现咯噔咯噔的卡顿现象，因为下位机接收到了指令频率太高了。方案二：在上个方案的基础上增加判断条件，也就是电机工作状态量，用大小为2的队列实现。实现基础：1、上位机、下位机通讯；2、ROS读取前轮转角传感器速度。

软件环境：Windows 10 + VMware 16 + Ubuntu 20.04+ Noetic硬件包括：布瑞特拉线位移传感器，RS485协议，1024分辨率（10bit），UT-890A串口线。读取拉线位移传感器（RS485协议）的ROS驱动包。刚开始想的是解析RS485协议，找了好多资料都不能用，包括一个ROS的modbus包，版本太老了不能用。后来意识到解析RS485协议是多此一举的，直接对串口数据进行解析就可以！

上位机系统Ubuntu 20.04与下位机arduino UNO通讯，chbook/libraries/ros1ib/ros/node handle.h:121:45:错误：'nullpt r'在此作用域中尚未声明

1、读取rosbag的数据，通过时间戳匹配LiDAR每帧里面的每个点和IMU的坐标变换2、通过上面的变换矩阵将利用位姿信息将LiDAR的每帧拼接成点云，迭代优化坐标变换使得距离最小。4.1 改写 loader.cpp这个工具包原本是用来标定激光雷达和里程计的，所以需要改写IMU接口以替换里程计接口。以下代码可以直接复制粘贴使用。将 lidar_align 源码包里的 NLOPTConfig.cmake 复制到 ROS工作空间lidar_align_ws/src 路径下面。4.3 修改源码CMakeLi

Ubuntu20.04默认安装opencv4，需要修改“LIO-SAM-master/include/utility.h”是Intel针对基于多核处理器进行软件开发而创建的一套C++模板库，核心作用是用来在任务处理中做多线程加速。Intel MKL 性能库具有很高的运行效率，对数据集的运算，结合了intel自身处理器的特点进行了优化。包比较大，编译和安装的时间比较久，可以调用多核进行编译。跨平台的免费的C++开源库，它使得C++编程更高产。我下载的最新版 4.2a7，没遇到问题。

使用lidatr2rosbag工具包，KITTI数据转换ros bag文件，报错“段错误 (核心已转储)”，缺少times.txt文件

高翔视觉SLAM（第三讲）:可视化演示plotTrajectory、visualizeGeometry运行教程、个人笔记