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可见一班
这个作者很懒,什么都没留下…
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上位机(Ubuntu)与下位机(Arduino)通讯控制机器人前轮转角
方案一:判断了旋转方向就向下位机发布指令,可以实现转向,但是会出现咯噔咯噔的卡顿现象,因为下位机接收到了指令频率太高了。方案二:在上个方案的基础上增加判断条件,也就是电机工作状态量,用大小为2的队列实现。实现基础:1、上位机、下位机通讯;2、ROS读取前轮转角传感器速度。原创 2023-07-06 20:39:41 · 765 阅读 · 0 评论 -
读取拉线位移传感器(RS485协议)的ROS驱动包
软件环境:Windows 10 + VMware 16 + Ubuntu 20.04+ Noetic硬件包括:布瑞特拉线位移传感器,RS485协议,1024分辨率(10bit),UT-890A串口线。读取拉线位移传感器(RS485协议)的ROS驱动包。刚开始想的是解析RS485协议,找了好多资料都不能用,包括一个ROS的modbus包,版本太老了不能用。后来意识到解析RS485协议是多此一举的,直接对串口数据进行解析就可以!原创 2023-06-28 15:03:38 · 1233 阅读 · 1 评论 -
上位机系统Ubuntu 20.04与下位机arduino UNO通讯
上位机系统Ubuntu 20.04与下位机arduino UNO通讯,chbook/libraries/ros1ib/ros/node handle.h:121:45:错误:'nullpt r'在此作用域中尚未声明原创 2023-03-13 21:36:47 · 953 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu20.04运行lidar_align标定激光雷达和IMU
1、读取rosbag的数据,通过时间戳匹配LiDAR每帧里面的每个点和IMU的坐标变换2、通过上面的变换矩阵将利用位姿信息将LiDAR的每帧拼接成点云,迭代优化坐标变换使得距离最小。4.1 改写 loader.cpp这个工具包原本是用来标定激光雷达和里程计的,所以需要改写IMU接口以替换里程计接口。以下代码可以直接复制粘贴使用。将 lidar_align 源码包里的 NLOPTConfig.cmake 复制到 ROS工作空间lidar_align_ws/src 路径下面。4.3 修改源码CMakeLi原创 2022-10-07 20:52:15 · 2695 阅读 · 20 评论 -
Ubuntu20.04运行LIO-SAM
Ubuntu20.04默认安装opencv4,需要修改“LIO-SAM-master/include/utility.h”是Intel针对基于多核处理器进行软件开发而创建的一套C++模板库,核心作用是用来在任务处理中做多线程加速。Intel MKL 性能库具有很高的运行效率,对数据集的运算,结合了intel自身处理器的特点进行了优化。包比较大,编译和安装的时间比较久,可以调用多核进行编译。跨平台的免费的C++开源库,它使得C++编程更高产。我下载的最新版 4.2a7,没遇到问题。原创 2022-09-26 23:01:45 · 2393 阅读 · 6 评论 -
lidatr2rosbag工具包,KITTI数据转换ros bag文件
使用lidatr2rosbag工具包,KITTI数据转换ros bag文件,报错“段错误 (核心已转储)”,缺少times.txt文件原创 2022-04-17 21:15:56 · 1740 阅读 · 12 评论 -
高翔视觉SLAM(第三讲):可视化演示plotTrajectory、visualizeGeometry运行
高翔视觉SLAM(第三讲):可视化演示plotTrajectory、visualizeGeometry运行教程、个人笔记原创 2022-02-22 22:10:54 · 995 阅读 · 4 评论