#include<dos.h>
#include<stdio.h>
#include<conio.h>
#include<process.h>
#define add 0xe880
#define s 200
#define ki 0.5
#define kp 30
#define kd 0.01
#define N 200
float in_ad(
float lvbo(float v);
float PID(float e1,float e2,float e3);
void DA_out(float y);
void main()
{