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关于PDDL规划器选择，一般要看你要处理的问题，如果你是刚入门刚接触（解决Strips等问题，ADL和时态的另说）一、快速安装上手说明：1、使用VScode配合第三方插件（1）插件安装：搜索PDDL安装，同时进入插件配置安装语法检查器VAL源码地址： https://github.com/KCL-Planning/VAL插件教学视频地址 （FQ）：https://www.youtube.com/channel/UCAEydtNJWPORB8eskdVrhJg（2）额外说明：线上规划器 htt

PDDL中Requirements是非常重要的，一般我们可以从不同版本的PDDL的all Requirements中获取到当前版本PDDL所支持的语法，同时在requirements中添加参数可以判断所使用规划器是否支持某项语法（也可以直接看规划器所对应的论文中提到的requirements入手），可以说requirements是学习每个版本PDDL不可缺少的一步。（上图为PDDL2.2的...

关于PDDL规划器选择，一般要看你要处理的问题，如果你是刚入门刚接触（解决Strips等问题，ADL和时态的另说）使用VScode配合第三方插件加上1、VAL语法检查https://github.com/KCL-Planning/VAL，在vscode插件安装使用2、线上规划器http://planning.domains/（Vscode默认的alt+p调用规划器就是...

为了支持定时初始（ timed initial）字面值，PDDL 2.2中的问题语法进行了非常简单的扩展。关键字的选择是一个有趣的选择，因为 at是一个常用的谓词名，用于指示某个可定位的位置 (at Adam Bush-House)这个关键字用于定义定时初始（ timed initial）字面值的方式意味着它不应该与使用 at作为谓词名的域发生冲突。然而，这完全取决于规划器如何分析计划。...

为了补充域文件的语法，必须扩展PDDL 2.1中的问题语法。PDDL 2.1中语法的一个有趣扩展是添加了一个度量（ metric）。行为类似于优化函数的 metric为计划定义了一个成本值。然后，我们表示是否希望这个指标最大化(如足球)或最小化(如高尔夫球)。先引入一个简单的例子：(define (problem rover1) (:domain rover-doma...

一个 problem是规划问题的另一半。在这个领域中，我们表达问题的全局“ worldly”方面，比如我们可以执行哪些操作，以及我们计划的世界中存在哪些类型的对象。然后，通过准确定义对象的存在、它们的真实情况以及最终的目标是什么，这个问题巩固了这个表达式。一旦规划完成，我们希望世界处于什么样的状态。先引入一个简单的例子：(define (problem buildingah...

与PDDL以前的所有安装一样，PDDL 3.0引入了新的要求。它还引入了定义约束的语法。约束是目标的一种形式，必须在计划的所有状态中得到满足。另外，虽然约束可能会给状态空间增加更多的复杂性，但通常它允许我们通过增加无效状态的数量来显著减少状态空间。先引入一个简单的例子：(define (domain logistics) (:requirements :prefer...

PDDL2.2的域语法向域添加了非常小的更改。但是，与对PDDL的任何更新一样，它引入了新的 requirements，但惟一的新语法是派生谓词，谓词的定义方式与 actions的定义方式类似，并且在域文件的同一节中定义。先引入一个简单的实例：(define (domain railways) (:requirements :derived-predicates :t...

PDDL2.1中的域语法在1.2版的基础上进行了扩展，包括两个关键的新特性，持久性操作（ durative-actions）和函数（ functions），它们被称为数值流。在1.2规范的基础上指定了额外的新需求，以允许较老的规划器识别出他们不能解决这些新领域的问题引入一个例子：(define (domain rover-domain) (:requirements :durat...

拿机器人来做例子，我init设(is_foot_use) 为True(:durative-action acion_d:parameters ():duration (= ?duration 6):condition (and (at start (not (is_foot_use)) ) (over all (is_foot_use)))...

PDDL+为PDDL中的域引入了两种新的结构，一种是过程，另一种是 Events，本质上可以分别看作是不可控制的持续行为（ uncontrollable durative actions）和不可控制的瞬时行为（ uncontrollable instantaneous actions respectively）。引入一个实例：(define (domain ballphys...

PDDL 1.2中的域文件定义了问题的“通用（universal）”方面。本质上，这些方面是不会改变的，不管我们试图解决什么特定的情况。在PDDL 1.2中，这主要是模型中可能存在的对象类型、谓词和操作。先引入一个简单的例子：(define (domain construction) (:extends building) (:requirements...