基于Matlab实现纯跟踪(Pure Pursuit)算法+源代码+文档说明

于 2024-05-30 01:37:33 发布
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分类专栏： matlab 机器学习 毕业设计 文章标签： python django pygame matlab
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项目介绍

纯跟踪算法本质
参考人类驾驶员的行为，以车的后轴为基点，通过控制前轮的偏角delta，使车辆沿一条经过预瞄点的圆弧行驶，跟踪效果将由ld决定，如何设计ld也是算法的改进方向之一。
预瞄点的引入使得控制更加平顺，普通PID控制跟踪的是离车辆最近的轨迹点，而纯跟踪法跟踪的是预瞄点。
纯跟踪本质是一个P控制器，对车辆进行横向控制，代码示例中的横向误差如图所示：

项目功能

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项目备注

1、该资源内项目代码都经过测试运行成功，功能ok的情况下才上传的，请放心下载使用！
2、本项目适合计算机相关专业(如计科、人工智能、通信工程、自动化、电子信息等)的在校学生、老师或者企业员工下载学习，也适合小白学习进阶，当然也可作为毕设项目、课程设计、作业、项目初期立项演示等。
3、如果基础还行，也可在此代码基础上进行修改，以实现其他功能，也可用于毕设、课设、作业等。
下载后请首先打开README.md文件（如有），仅供学习参考, 切勿用于商业用途。

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%global k1,Lfc,Kp,dt,L; %k1=0.1 ;%前视距离系数 %Lfc=2.0 ; %前视距离 %Kp=1.0 ; %速度P控制器系数 %dt=0.1 ; % 时间间隔，单位：s %L=2.9 ;% 车辆轴距，单位：m function [] =main1() dt=0.1; cx=0:1:50; cy=arrayfun(@(x)cos(x/5.0)*x/2.0,cx);%sin(x/5.0)*x/2.0 target_speed = 10.0 / 3.6;%[m/s] ..
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