基于matlab复现，基于voronoi图最小化围捕算法+源代码+文档说明

源码下载地址

点击这里下载代码

项目介绍

本仓库是对论文《Intercepting Rogue Robots: An Algorithm for Capturing Multiple Evaders With Multiple Pursuers》的复现，基于voronoi图最小化围捕算法

项目功能

循环控制

1. 判断所有的evader是否被抓住
2. 获取各个agent的位置
3. 计算场上或者的agent维诺图
   将active的agent的index选出来

把这些agent的pos放到一个数组中

计算voronoi图

要计算维诺图的无穷远边与凸多边形的交点，因为有无穷大，无法计算pursuer的的速度

所以必须设置边界，所有点在这个边界内运动，否则会出现计算nan，无法计算

需要对每个元胞构成的voronoi图的顶点重新分配，把无穷远的点替换成直线的交点

预处理：遍历所有的元胞，把元胞C在正方形外的顶点和无穷远的顶点ID都删除掉，只保留在正方形内的顶点

如果顶点在正方形上怎么办，作为有界区域处理，不管他
从vx，vy中倒序查找点，第二行最后一列是终点，第一行最后一列是起点，检测这样的线段是否与正方形的线段有交点

函数中已经把重复的点去掉了
有就把交点按顺序储存到V中（避免与之前的交点的ID产生冲突），接着把正方形的顶点也储存进去，打上ID，没有就过

需要检测是否有重复的点！
所有的边都检查完，为V中新添加的点找最近的两个元胞（用小于等于），并且为元胞打上ID

有点到三个元胞的距离相同，但是计算法先，这个点是元胞内部的点，记得在i上+1即可
正方形角点计算选择最近的距离
其他距离选择两个元胞
4. 计算pursuer和evader速度方向
寻找pursuer元胞周围的neightbor是否有evader的元胞，如果有，找到最近的evader元胞，计算边界的型心；如果没有则计算最近的evader，速度方向朝向evader。

找到两个元胞公共的顶点，且公共顶点数为2，则这两个元胞相邻
先找元胞的neightbor，然后在neightbor中找evader，在evader中找最近的evader
寻找evader 元胞周围的neightbor是否有pursuer的元胞，如果有，计算evader的多边形的型心，朝着型心运动；如果没有则计算最近的pursuer，速度方向朝向pursuer的反方向。

根据论文公式计算输入u

5. 运动到指定点的位置
6. 计算是否触发捕获
   计算每个evader最近的pursuer距离，如果小于rc就设置被捕获状态，停止运动，pursuer更新target
   全部evader都被捕获，停止运动
   MATLAB图像处理
7. 如何给图填充颜色
   不处理
8. 如何取消voronoi图的蓝点
   hold off
9. 如何更新各个点的位置，同时上一时刻的位置消失
   hold off

界面预览

项目备注

1、该资源内项目代码都经过测试运行成功，功能ok的情况下才上传的，请放心下载使用！
2、本项目适合计算机相关专业(如计科、人工智能、通信工程、自动化、电子信息等)的在校学生、老师或者企业员工下载学习，也适合小白学习进阶，当然也可作为毕设项目、课程设计、作业、项目初期立项演示等。
3、如果基础还行，也可在此代码基础上进行修改，以实现其他功能，也可用于毕设、课设、作业等。
下载后请首先打开README.md文件（如有），仅供学习参考, 切勿用于商业用途。

源码下载地址

点击这里下载代码