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Abril_
这个作者很懒,什么都没留下…
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ros之手柄通过arduino控制舵机和继电器喷水
ros之手柄通过arduino控制舵机和继电器喷水 下载arduino与ros通讯节点 sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial rospack profile 复制到sketchbook的目录下 注意:在Arduino目录下,我发现了一个叫ske...原创 2020-04-20 10:54:48 · 1053 阅读 · 2 评论 -
ros之urdf文件
ros之urdf文件 launch文件: <launch> <param name="robot_description" textfile="$(find mbot_description)/urdf/urdf/car.urdf" /> <!-- 设置GUI参数,显示关节控制插件 --> <param name="use_gui" value="...原创 2020-04-20 10:20:45 · 382 阅读 · 0 评论 -
ros之手柄控制机器人
ros之手柄控制机器人 1 安装ROS的joy包 和joystick_driver包,操作码如下: sudo apt-get install ros-kinetic-joy sudo apt-get install ros-kinetic-joystick-drivers 2 在电脑上插上手柄的USB信号接收器,打开roscore,运行joy包的joy节点。 rosrun joy joy_...原创 2020-04-17 19:12:47 · 3316 阅读 · 0 评论 -
ros之odom发布
ros之odom的发布 odom就是所谓的里程计,是根据你所获得的线速度,角速度,积分获得机器人实际走的距离,里程计存在累计误差,用于后面多传感器输入,为建图,导航提供参数。 odom最重要的是积分和发布,下面是部分代码 while(1) { current_time=ros::Time::now().toSec(); current_time1=ros::Time::now();...原创 2020-04-17 18:21:15 · 8103 阅读 · 1 评论 -
ros正反解
ros学习之正反解编写 上一篇文章主要是写电机的读写,这篇文章准备写用正反解控制电机的读写。 这是四轮全驱滑移的正反解的编写 首先声明一个类 class TT { public: ros::NodeHandle m_; ros::Subscriber m_sub; ros::Publisher m_pub; ros::Subscri...原创 2020-04-17 17:44:05 · 572 阅读 · 0 评论 -
ros学习之modbus读写饲服电机数据
ros学习之modbus读写饲服电机数据 首先你得找到电机的端口号和波特率 ,然后声明句柄 部分代码(只写了一个电机的代码,第二个同理) modbus_t *mb=NULL; uint16_t mbbuf[10];//存放数据,可以根据你读取的数据字节,调节数组。 std::string connection_port = ""; int main(int argc, char **arg...原创 2020-04-17 16:26:38 · 2392 阅读 · 2 评论