ros之手柄通过arduino控制舵机和继电器喷水

ros之手柄通过arduino控制舵机和继电器喷水

下载arduino与ros通讯节点

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

rospack profile

复制到sketchbook的目录下
注意：在Arduino目录下，我发现了一个叫sketchbook的文件夹，但实际目录并不是这个。请以Arduino->File->Preferences->Sketchbook location:中的地址为准
找到这个包的位置
cp -r ros_lib [你的sketchbook地址]
然后使用
rosrun rosserial_arduino make_libraries.py [PathToYourSketchbookLibraries]
把外面的ros_lib删了，然后打开新的包 找到里面的ros_lib
剪切到libraries 里。

舵机代码：
回调函数

void callBack(const geometry_msgs::Twist& joy)
{
  
      down_up=20*joy.linear.x;
      about_a=15*joy.angular.z;
      state_my=joy.linear.z;
      close_my=joy.linear.y;	
}

设置引脚等：

ros::Subscriber<geometry_msgs::Twist> sub("ptz",callBack);
void setup() {

  Serial.begin (96