ros之odom发布

ros之odom的发布

odom就是所谓的里程计，是根据你所获得的线速度，角速度，积分获得机器人实际走的距离，里程计存在累计误差，用于后面多传感器输入，为建图，导航提供参数。
odom最重要的是积分和发布，下面是部分代码

while(1)
		{
			current_time=ros::Time::now().toSec();
			current_time1=ros::Time::now();
			dt=(current_time-last_time);
			de_th=vth*dt;//积分
			de_x=(vx*cos(th)-vy*sin(th))*dt;
	   		de_y=(vx*sin(th)-vy*cos(th))*dt;
			x+=de_x;
			y+=de_y;
			th+=de_th;
			last_time=current_time;
			usleep(1000);
		     	geometry_msgs::Quaternion odom_quat =tf::createQuaternionMsgFromYaw(th);
		        geometry_msgs::TransformStamped transform;
		        transform.transform.rotation=odom_quat;
		        transform.header.stamp=current_time1;
		        transform.header.frame_id="odom";
		        transform.child_frame_id="base_footprint";
		        transform.transform.translation.x=x;