ros之手柄控制机器人

最新推荐文章于 2024-07-26 16:43:47 发布

Abril_

最新推荐文章于 2024-07-26 16:43:47 发布

阅读量3.3k

点赞数 1

分类专栏： ros

本文链接：https://blog.csdn.net/Abril_/article/details/105586812

版权

本文介绍了如何在ROS中使用手柄控制机器人，包括安装joy和joystick_driver包，配置手柄节点，编写srv和cfg文件，实现动态调参及发布cmd_vel。还提到了通过rqt_reconfigure进行参数调整和查看cmd_vel的效果。

摘要由CSDN通过智能技术生成

ros之手柄控制机器人

1 安装ROS的joy包和joystick_driver包，操作码如下：

	sudo apt-get install ros-kinetic-joy
	sudo apt-get install ros-kinetic-joystick-drivers

2 在电脑上插上手柄的USB信号接收器，打开roscore，运行joy包的joy节点。

	rosrun joy joy_node

3 查看每个按键的默认值

rostopic echo /joy

参考资料：https://blog.csdn.net/yhxxhy978/article/details/95192407

下面进行手柄节点的编写，此节点可以动态调节机器人的速度
由于公司原因，出示部分代码
首先创建srv文件夹并创建myTestSrv.srv
复制以下代码

	int32 index
	---
	int32 result

创建cfg文件夹并创建joystick_example.cfg，并复制以下代码

	#!/usr/bin/env python
		PACKAGE = "joystick_example"
		from dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import *
		gen = ParameterGenerator()
		gen.add("linear",double_t,0,"double parameter",0.1,0.0,1.5);//参数类型是：double，范围是0.1-1.5
		gen.a