ros之手柄控制机器人

ros之手柄控制机器人

1 安装ROS的joy包 和joystick_driver包，操作码如下：

	sudo apt-get install ros-kinetic-joy
	sudo apt-get install ros-kinetic-joystick-drivers

2 在电脑上插上手柄的USB信号接收器，打开roscore，运行joy包的joy节点。

	rosrun joy joy_node

3 查看每个按键的默认值

rostopic echo /joy

参考资料：https://blog.csdn.net/yhxxhy978/article/details/95192407

下面进行手柄节点的编写，此节点可以动态调节机器人的速度
由于公司原因，出示部分代码
首先创建srv文件夹 并创建myTestSrv.srv
复制以下代码

	int32 index
	---
	int32 result

创建cfg文件夹 并创建joystick_example.cfg，并复制以下代码

	#!/usr/bin/env python
		PACKAGE = "joystick_example"
		from dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import *
		gen = ParameterGenerator()
		gen.add("linear",double_t,0,"double parameter",0.1,0.0,1.5);//参数类型是：double，范围是0.1-1.5
		gen.a