ros学习之modbus读写饲服电机数据

ros学习之modbus-rtu读写饲服电机数据

首先你得找到电机的端口号和波特率 ，然后声明句柄
部分代码（只写了一个电机的代码，第二个同理）

	modbus_t *mb=NULL;
	uint16_t mbbuf[10];//存放数据，可以根据你读取的数据字节，调节数组。
	std::string connection_port = "";
	int main(int argc, char **argv)
{
	ROS_INFO("scaning available port");
	bool is_connected = false;
	if(!(mb=modbus_new_rtu("/dev/ttyUSB0",19200,'N',8,1))) //声明modbus的句柄
	{
		if(modbus_set_slave(mb,1)==-1)//设置从机位置
            	{
                modbus_free(mb);
            	}
            	if(modbus_connect(mb)==-1)
		{
                modbus_free(mb);
            	}
            	modbus_set_response_timeout(mb,0,200000);//设置超时时间
            	int m_en = modbus_write_register(mb,0,1);//modbus使能
           	if(modbus_read_registers(mb,0,15,mbbuf)==1)//读取该地址中的数据。
            	{
                connection_port = "/dev/ttyUSB0";