ROS2 python 和 C 的编译（仅供自己学习记录）

ROS2 python 编译

创建包

ros2 pkg create village_li --build-type ament_python --dependencies rclpy
ros2 pkg create 功能包名 编译方式 --build-type （ament_python ament_cmake）--dependencies 依赖包 

village_li 文件夹下构建一个li4.py
编写python代码

import rclpy
from rclpy.node import Node

def main(args=None):

    rclpy.init(args=args)

    li3_node = Node("li4")
    li3_node.get_logger().info('大家好，我是李四')
    rclpy.spin(li3_node)
    rclpy.shutdown()

colcon build 
编译  

配置setup.py

    entry_points={
        'console_scripts': [
            'li4_node=village_li.li4:main'

        ],
    },

ros run 功能包名 节点名（这个节点名就是setup.py里的entry_points console_scripts参数中的li4_node）
village_li.li4:main
village_li 这里相当于是python中的包的from ... import..
具体来将当使用命令ros2 run village_li li4_node 
li4_node 来自于li4_node=village_li.li4:main  中的li4_node  
如果这句改成了li4_node=village_li.li4:main
那么就该运行ros2 run village_li li2_node 了
同理如果将li4.py中的main 改为hello 
那么'li4_node=village_li.li4:main'该改为'li4_node=village_li.li4:hello'了
 

ros2 pkg createvillage_wang--build-type ament_cmake --dependencies rclcpp

add_executable(wang2_node src/wang2.cpp)
ament_target_dependencies(wang2_node rclcpp)