Arduino控制带编码器的直流电机速度

蔚蓝慕

已于 2024-09-01 22:03:01 修改

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分类专栏： # Arduino 传感器相关文章标签：传感器 Arduino

于 2024-08-10 15:19:21 首次发布

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Arduino DC Motor Speed Control with Encoder, Arduino DC Motor Encoder

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How to control dc motor with encoder:

与步进电机和伺服电机相比，直流电机的使用频率更高。这三种电机的结构各不相同。步进电机和伺服电机的设计方式使我们可以控制它们的位置。我们可以控制正反方向的步进。伺服电机可以在 0 至 180 度之间移动，因此可以移动到 0 至 180 度之间的任何位置。同样，步进电机可以精确控制步进，这也是步进电机用于数控机床、3d 打印机等的原因。

另一方面，直流电机通电后会立即开始旋转，并持续旋转，除非使用特定技术，否则无法准确控制其位置。你无法像控制步进电机和伺服电机那样百分之百地控制直流电机，但如果添加一个编码器，就能真正改变整个游戏规则。有了编码器，你就可以跟踪电机的转数、它所走过的距离，这样你就可以建立一个很好的反馈系统，用来控制直流电机。然后，您就可以让直流电机停在您希望它停的位置。使用编码器控制直流电机并不那么简单，你不能一开始就在直流电机上添加一个编码器**，然后开始控制直流电机，要使用编码器，你需要一个控制器，控制器将读取编码器，然后根据程序员编写的预定义指令相应地控制直流电机。我知道初学者更喜欢使用 Arduino Uno、Arduino mega 和 Arduino Nano，所以我会从 Arduino Uno 开始，同样的连接和程序你也可以在 Arduino Nano 和 Arduino Mega 上尝试。

要开始使用，您需要 Arduino Uno、一个电机驱动器、一个直流电机，当然还有一个编码器。为了读取编码器，我们将把编码器的输出引脚与 Arduino 的中断引脚 2 和 3 连接起来。编码器的电源线将与 Arduino 的 5V 和 GND 连接。为了简化操作，我将从简单的示例代码开始，其中我将把引脚 2 和 3 用作普通的数字引脚，我们不会激活中断，然后在第二个示例代码中，我们将使用中断。事不宜迟，让我们开始吧

DC Motor with Encoder + Arduino, Circuit Diagram:

从下面的电路图中可以看到，这种直流电机内置了编码器。因此，你完全可以决定是将其用作简单的直流电机，还是使用编码器，或者同时使用电机和编码器。如电路图所示，电源线（红线和黑线）没有连接，但编码器线已经连接。在第一个示例中，我们将只使用编码器来了解基础知识，这样你就会很容易理解编码器的工作原理。因此，我们将用手旋转电机轴来查看触发信号。
在这里插入图片描述
编码器的工作原理是观察连接在电机轴上的磁铁所产生的磁场变化，当电机旋转时，编码器输出将周期性地触发。当磁铁顺时针旋转时，输出端 "a "将首先触发，反之，当逆时针旋转时，输出端 "b "将触发。这样，您就能准确知道电机轴的旋转方向。在需要控制直流电机正反转的情况下，这将非常方便。

Arduino DC Motor Encoder
让我们编写一个非常简单的程序，了解编码器的工作原理以及如何读取编码器的输出。

Arduino Encoder Code:

#define ENCA 2 // pin2 of the Arduino
#define ENCB 3 // Pin3 of the Arduino
int ENCA_DATA;
int ENCB_DATA;

void setup() {
  Serial.begin(9600); // Activates Serial communication
  pinMode(ENCA,INPUT); // sets pin2 as the input
  pinMode(ENCB,INPUT); // sets pin3 as the input
}

void loop() {
  ENCA_DATA = digitalRead(ENCA); 
// We simply read Pin2 of the Arduino and store the result in variable ENCA_DATA
  ENCB_DATA = digitalRead(ENCB); 
// We simply read Pin3 of the Arduino and store the result in variable b
  Serial.print(ENCA_DATA*5); 
  Serial.print(" ");
  Serial.print(ENCB_DATA*5);
  Serial.println();
}

Arduino Encoder Code Explanation:

这个基本程序不需要任何库。首先，我定义了 Arduino 的 2 号和 3 号引脚。我将这两个引脚称为 ENCA 和 ENCB。接下来，我定义了两个变量 ENCA_DATA 和 ENCB_DATA。

#define ENCA 2
#define ENCB 3

int ENCA_DATA;
int ENCB_DATA;

接下来，我们需要告诉 Arduino 是否要使用串行通信？定义引脚将用作输入还是输出？

void setup() {
	Serial.begin(9600);
	pinMode(ENCA,INPUT);
	pinMode(ENCB,INPUT);
}

在 void setup() 函数中，选择 9600 作为波特率。接下来，使用 pinMode() 函数将两个引脚 ENCA 和 ENCB 设置为输入。

void loop() {
ENCA_DATA = digitalRead(ENCA);
ENCB_DATA = digitalRead(ENCB);

我们使用 digitalRead() 函数读取 ENCA 引脚，并将值存储到变量 ENCA_DATA，在 ENCB 上所做的完全相同。

Serial.print(ENCA_DATA*5);
Serial.print(" ");
Serial.print(ENCB_DATA*5);
Serial.println();

}

接下来，使用了 Serial.print() 和 Serial.println() 函数。在括号内，将数值乘以 5以便更容易读取图表。代码上传后，你可以继续打开串行监视器，选择 9600 波特率。现在，你可以开始旋转带有编码器的直流电机轴。编码器信号会随着电机轴的旋转而变化，使用串行绘图仪更容易理解这些变化。因此，顺时针旋转电机轴时，输出 "a "被触发；同样，逆时针旋转电机轴时，输出 "b "被触发。这段代码与电机轴的位置无关，其目的只是帮助你理解这两个输出 "a "和 "b "是如何触发的。现在我们来测量直流电机轴的位置。硬件方面没有任何变化。

Position of the encoder Arduino Code:


#define Encoder_output_A 2 // pin2 of the Arduino
#define Encoder_output_B 3 // pin 3 of the Arduino
// these two pins has the hardware interrupts as well.
int Count_pulses = 0;
void DC_Motor_Encoder();
void setup()
{
  Serial.begin(9600);               // activates the serial communication
  pinMode(Encoder_output_A, INPUT); // sets the Encoder_output_A pin as the input
  pinMode(Encoder_output_B, INPUT); // sets the Encoder_output_B pin as the input
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(Encoder_output_A), DC_Motor_Encoder, RISING);
}

void loop()
{
  Serial.println("Result: ");
  Serial.println(Count_pulses);
}

void DC_Motor_Encoder()
{
  int b = digitalRead(Encoder_output_B);
  if (b > 0)
  {
    Count_pulses++;
  }
  else
  {
    Count_pulses--;
  }
}

Position of the encoder Arduino Code Explanation:

这段代码是我上面解释过的代码的修改版。做了一些改动，引脚 2 和引脚 3 的连接方式保持不变。

#define Encoder_output_A 2 // pin2 of the Arduino
#define Encoder_output_B 3 // pin 3 of the Arduino
// these two pins has the hardware interrupts as well.

我定义了一个全局变量 Count_pulses，初始值为 0。由于这是一个全局变量，因此我可以从 Arduino 代码的任何地方访问该变量。
int Count_pulses = 0;

void setup() {
Serial.begin(9600); // activates the serial communication
pinMode(Encoder_output_A,INPUT); // sets the Encoder_output_A pin as the input
pinMode(Encoder_output_B,INPUT); // sets the Encoder_output_B pin as the input
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(Encoder_output_A),DC_Motor_Encoder,RISING);
}

这次添加了attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(Encoder_output_A),DC_Motor_Encoder,RISING);这行代码。 attachinterrupt() 函数用于激活硬件中断。 attachinterrupt() 函数将三个参数作为输入。第一个参数是引脚 digitalPinToInterrupt(Encoder_output_A)，第二个参数是函数名称，每次当 Arduino 的Encoder_output_A引脚（即引脚 2）发生中断时，该函数就会执行。第三个参数是告诉我们是在上升沿还是下降沿采取行动。这样，我们的中断设置就完成了。我们在 loop() 函数中只使用了两行代码，第一行代码打印文本 Result 和 “Serial.println(Count_pulses);”，后者打印存储在变量 Count_pulses 中的值。

void loop() {
	Serial.println(“Result: “);
	Serial.println(Count_pulses);
}

DC_Motor_Encoder() 函数是一个用户自定义函数，它没有返回类型，也不将任何参数作为输入。当 Arduino 的引脚 2 发生中断时，该函数将被执行。因此，在该函数中，我们只需读取 Encoder_output_B 引脚的值，并将其存储在变量 b 中。接下来，我们使用 if 条件来检查是否检测到信号，然后将 Count_pulses 递增或递减。

void DC_Motor_Encoder(){
	int b = digitalRead(Encoder_output_B);
	if(b > 0){
		Count_pulses++;
	}
	else{
		Count_pulses–;
	}
}

上传代码，打开串行监视器，开始旋转编码器。顺时针和逆时针旋转电机轴。在一个方向上，数值会增加，在另一个方向上，数值会减少。

Driving the Motor with Encoder and Arduino:

现在，我相信你已经完全了解了编码器的工作原理、编码器输出的触发方式以及如何编写简单的代码来计数脉冲。到目前为止，我们都是通过手动旋转直流电机轴来触发编码器输出，现在要想自动完成所有操作，就需要连接电机驱动器，以便读取编码器的位置测量值。首先将直流电机导线连接到电机驱动器电路的输出端。电机驱动器还需要适当的电源，您需要根据直流电机的规格来选择。接下来，将电机驱动器的地线连接到 Arduino 的地线上，电机驱动器的 PWM 输入应连接到 Arduino 的 PWM 引脚上，这里我使用的是第 5 引脚。

在这里插入图片描述

另外两个电机驱动器引脚可以连接到 Arduino 其余的任何数字引脚上。在编写控制算法之前，让我们先测试一下电机驱动器，定义连接到电机驱动器的引脚。

Driving the Motor with Encoder, Arduino Code:

#include <Arduino.h>

#define ENCA 2
#define ENCB 3
#define PWM 5
#define IN2 6
#define IN1 7

int pos = 0;

void setMotor(int dir, int pwmVal, int pwm, int in1, int in2);
// void setMotor(int, int, int, int, int);
void readEncoder();

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(ENCA, INPUT);
  pinMode(ENCB, INPUT);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCA), readEncoder, RISING);
}

void loop()
{
  setMotor(1, 25, PWM, IN1, IN2);
  delay(200);
  Serial.println(pos);
  setMotor(-1, 25, PWM, IN1, IN2);
  delay(200);
  Serial.println(pos);
  setMotor(0, 25, PWM, IN1, IN2);
  delay(20);
  Serial.println(pos);
}

void setMotor(int dir, int pwmVal, int pwm, int in1, int in2)
{
  analogWrite(pwm, pwmVal);
  if (dir == 1)
  {
    digitalWrite(in1, HIGH);
    digitalWrite(in2, LOW);
  }
  else if (dir == -1)
  {
    digitalWrite(in1, LOW);
    digitalWrite(in2, HIGH);
  }
  else
  {
    digitalWrite(in1, LOW);
    digitalWrite(in2, LOW);
  }
}

void readEncoder()
{
  int b = digitalRead(ENCB);
  if (b > 0)
  {
    pos++;
  }
  else
  {
    pos--;
  }
}

定义一个可以设置电机方向和速度的函数非常有用。我在这里编写的 setMotor 函数接口使用最后三个输入中定义的引脚来设置电机的方向和速度。如果方向整数为 1，那么通过向驱动器的输入引脚写入高-低组合，电机将单向旋转。如果将顺序颠倒为低-高组合，电机将向另一个方向旋转。在循环函数中，可以调用 setMotor 函数来驱动电机，同时将位置写入串行线。

使用编码器反馈回路控制直流电机:*

到目前为止，我们已将控制器电机驱动器和电机连接成一个环路，但还没有使用编码器的位置信号来控制电机位置。我们将使用反馈回路。在反馈回路中，控制部件通常被称为设备（电机），这里指的是电机和电机驱动器。我们用来测量位置的传感器（编码器）就是编码器。为了实际控制电机的位置，需要为其提供一个目标位置，然后求出目标位置与测量位置之间的差值，其结果就是误差，通常写为 e(t)。
Arduino DC Motor Encoder
既然误差已经计算出来，那么就可以使用控制器来计算发送给设备（电机）的控制信号。控制信号经过配置后，来减小误差。在本项目中，我们将使用 PID 控制算法来生成控制信号 u(t)。PID 控制信号由比例项、导数项和积分项三个项的总和构成，这就是 PID 的含义。比例项最为重要，因为它直接负责减少误差，而导数和积分项通常用于平滑控制系统的响应。三个常数 kp、ki 和 kd 决定了每个项在控制回路中的体现程度；您可以调整这些常数来调整响应。您可以使用简单的有限差分近似估算误差的积分和导数。积分项计算误差随时间的累积，导数项计算误差随反馈控制回路变化的速度。完成后，您就可以编写代码来控制电机的位置了。

DC Motor control with Encoder Feedback, Arduino Code:


#define ENCA 2
#define ENCB 3
#define PWM 5
#define IN2 6
#define IN1 7

int pos = 0;
long prevT = 0;
float eprev = 0;
float eintegral = 0;

void setMotor(int dir, int pwmVal, int pwm, int in1, int in2);
void readEncoder();

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(ENCA, INPUT);
  pinMode(ENCB, INPUT);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCA), readEncoder, RISING);
  Serial.println("target pos");
}

void loop()
{

  // set target position
  int target = 1200;
  // target = 250*sin(prevT/1e6);

  // PID constants
  float kp = 1;
  float kd = 0.025;
  float ki = 0.0;

  // time difference
  long currT = micros();
  float deltaT = ((float)(currT - prevT)) / (1.0e6);
  prevT = currT;

  // error
  int e = pos - target;

  // derivative
  float dedt = (e - eprev) / (deltaT);

  // integral
  eintegral = eintegral + e * deltaT;

  // control signal
  float u = kp * e + kd * dedt + ki * eintegral;

  // motor power
  float pwr = fabs(u);
  if (pwr > 255)
  {
    pwr = 255;
  }

  // motor direction
  int dir = 1;
  if (u < 0)
  {
    dir = -1;
  }

  // signal the motor
  setMotor(dir, pwr, PWM, IN1, IN2);

  // store previous error
  eprev = e;

  Serial.print(target);
  Serial.print(" ");
  Serial.print(pos);
  Serial.println();
}

void setMotor(int dir, int pwmVal, int pwm, int in1, int in2)
{
  analogWrite(pwm, pwmVal);
  if (dir == 1)
  {
    digitalWrite(in1, HIGH);
    digitalWrite(in2, LOW);
  }
  else if (dir == -1)
  {
    digitalWrite(in1, LOW);
    digitalWrite(in2, HIGH);
  }
  else
  {
    digitalWrite(in1, LOW);
    digitalWrite(in2, LOW);
  }
}

void readEncoder()
{
  int b = digitalRead(ENCB);
  if (b > 0)
  {
    pos++;
  }
  else
  {
    pos--;
  }
}

首先要定义全局存储变量，用于保存周期内的值，这些值将用于积分和导数的有限差分估算。在loop（）函数中需要做的第一件事是为控制环路设置一个目标值；当测量位置变得更接近目标值时，控制信号将随时间而调整。接下来，定义 PID 控制算法中使用的常数，将 kp 设为 1，kd 和 ki 设为 0。我们需要计算时间差 t，首先使用 micros() 函数记录当前时间（以微秒为单位），然后计算当前时间与前一时间的差值（以秒为单位），注意是浮点运算而不是整数运算；完成计算后，将当前时间存储到前一时间变量中备用。

在循环的下一次迭代中，误差被计算为目标位置和测量位置之间的差值。在这里，由于电机引线的接线方式不同，我将顺序颠倒了一下，如果您发现控制算法不起作用，可以尝试像我一样转换误差项的符号。这个信号将告诉工厂电机的旋转方向和速度，并将信号发送给电机。我们需要通过计算 PWM 信号作为控制信号 U 的浮点绝对值，将其转换为速度和方向起始信号。

此外，您还需要将 PWM 信号的上限设定为 255，因为这是我们可以写入的最大值。接下来，通过计算控制信号 u 的符号以及从控制信号中计算出的电机速度和方向来确定方向，调用 setMotor 函数写入电机驱动器，以完成循环功能，存储之前的误差值，并将目标位置和测量位置打印到串行通信端口，这样您就可以测试您的控制算法在使用这些参数时的性能如何。在达到目标位置后，我看到了一点过冲。换句话说，电机转得太快，必须反转方向才能达到目标位置。减少过冲的方法之一是增加导数项，在这里我将 kd 设为 0.025，这足以完全消除该系统的过冲。一旦您的系统能够实现恒定目标，请尝试设置一个随时间变化的目标，在这里我设置了一个正弦目标，具体取决于您的目标和负载条件，您需要进一步调整 PID 参数。