一分钟速懂：自动驾驶的各种地图

一分钟速懂：自动驾驶的各种地图

近日，在一场关于地图与定位的论坛中，一位演讲嘉宾指出，目前SD地图和HD地图的定义和标准都很清晰，但近两年出现的介于两者之间的各类地图，哪怕作为从业者也不能进行明确的区分，更是没有统一的标准。

不过，对于对智驾技术感兴趣的我们来说，或许只需要对这些概念有基本认知。在本期科普中，RoboX尽量用简洁的语言，大致介绍目前智驾系统应用的几种地图。

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HD阵营：

1. **HD地图：**即大家都很熟悉的高精地图，具有厘米级精度的超高分辨率地图。它能够提供复杂路段和极端场景的先验信息，弥补感知受限情况下的智驾能力。

2. **「HD-」 地图：**这并非一个标准术语，但可以理解为“简化版高精地图”。我们参照四维图新推出的轻量化地图产品HD Lite——它适度降低了数据精度，以米级精度为主，但大幅提升覆盖广度和数据鲜度，也降低了成本。

SD阵营：

1. **SD地图：**精度相对较低，通常在米级左右，主要用于满足日常导航需求。

2. **「SD+」地图：**增加了部分高精信息的导航地图。这类地图通常具备车道数、车道拓扑关系等精细化的属性，但精度低于高精地图低，不提供高精度车道级的几何形状数据，更侧重于导航功能的增强。

3. **「SD Pro」地图：**介于导航地图和高精地图之间的一类地图，它可以补充实时感知的不足，主要用于辅助自动驾驶系统。

**LD地图：**即车道级地图。包括车道数、车道宽度、车道线类型，路口等信息。LD地图在精度上追求满足自动驾驶的最小化需求，并加入了经验图层、安全图层，实时图层等，以提升自动驾驶安全性。

专家观点：

极氪汽车导航专家 杨度：

从2023年开始，大部分车企已经开始采用SD Pro地图。因为大家已经通过 BEV+Transformer及占用网络，大幅增强了感知能力，同时降低对高精地图的依赖。可能只需要一些简单的车道拓扑，以及坡度曲率相关信息，就可以满足自动驾驶的需求。在接下来的迭代中，感知能力应该会更强，对地图的依赖也会不断减弱，或许就变成实时感知+SD地图就够了。

百度集团副总裁 尚国斌：

传统HD高精地图是图商经过采集、融合、识别、标注等数十个工艺环节“生产”出来的，95%以上环节都是由数据标注人员标注出来的；生产环节非常重，成本非常高，季度更新往往都很难。但是百度的LD地图会使用数以千计的L4级采集车采集地图数据，99%将通过端到端大模型生高精度LD地图，只用1%的人力解决最后质量的问题。

极越汽车智能软件副总裁 潘云鹏：

无图化一定会是循序渐进的过程，即使是开发了无图方案，也不可能立刻将已有的有图方案全部撤掉。在现阶段，有没有先验信息对用户体验的影响非常直接。所以目前的无图方案，本质上来讲也是混合方案，即有的地方无图，有的地方有图。