FreeRTOS(五)----任务状态

目录

任务状态

任务的挂起与恢复

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• 任务状态

FreeRTOS中的任务永远处于下面几个状态中的某一个

 

他们之间的转化关系如下：

 

• 任务的挂起与恢复

API函数如下：

 

挂起函数：

 

恢复函数：

 

测试内容：

一共有4个任务，分别是start，key_task，task1和task2，start优先级最高，其余优先级递增，任务的工作如下：

• start：创建另外3个任务，输出所有任务的状态，然后删除自己
• key_task：负责挂起和恢复task1和task2
• task1：屏幕显示，闪烁LED，使用vTaskDelay()阻塞自己
• task2：屏幕显示，闪烁LED，使用vTaskDelay()阻塞自己

int main(void)
{ 
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);   //设置系统中断优先级分组4
	delay_init(168);		                              //初始化延时函数
	uart_init(115200);     	                          //初始化串口
	LED_Init();		                                    //初始化LED端口
	LCD_Init();                                       //初始化LCD
	EXTIX_Init();                                     //初始化外部中断
	KEY_Init();                                       //初始化按键
	
	POINT_COLOR=BLACK;
	LCD_ShowString(30,50,200,16,16,"@ZZP@");
	
	//创建开始任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //任务函数
                (const char*    )"start_task",          //任务名称
                (uint16_t       )START_STK_SIZE,        //任务堆栈大小
                (void*          )NULL,                  //传递给任务函数的参数
                (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       //任务优先级
                (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任务句柄              
    vTaskStartScheduler();          //开启任务调度
}

//开始任务任务函数
void start_task(void *pvParameters)
{
    taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
	
		//创建KEY任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )key_task,     	
                (const char*    )"key_task",   	
                (uint16_t       )KEY_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,				
                (UBaseType_t    )KEY_TASK_PRIO,	
                (TaskHandle_t*  )&KeyTask_Handler);  
    //创建TASK1任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )task1_task,     	
                (const char*    )"task1_task",   	
                (uint16_t       )TASK1_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,				
                (UBaseType_t    )TASK1_TASK_PRIO,	
                (TaskHandle_t*  )&Task1Task_Handler);   
    //创建TASK2任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )task2_task,     
                (const char*    )"task2_task",   
                (uint16_t       )TASK2_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,
                (UBaseType_t    )TASK2_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t*  )&Task2Task_Handler);        
    vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
    taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}

//TASK1任务函数 
void key_task(void *pvParameters)
{
	u8 key;
	
	while(1)
	{
		key=KEY_Scan(0);
		switch(key)
		{
			case WKUP_PRES:
				vTaskSuspend(Task1Task_Handler);      //挂起任务1
				printf("挂起任务1的运行!\r\n");
				break;
			case KEY1_PRES:
				vTaskResume(Task1Task_Handler);       //恢复任务1
				printf("恢复任务1的运行!\r\n");
				break;
			case KEY2_PRES:
				vTaskSuspend(Task2Task_Handler);      //挂起任务2
				printf("挂起任务2的运行!\r\n");
				break;
		}
		vTaskDelay(10);
	}
}

//TASK1任务函数 
void task1_task(void *pvParameters)
{
	  u8 task1_num=0;
		POINT_COLOR=BLACK;
		LCD_DrawRectangle(5,110,115,314);     //画一个矩形
		LCD_DrawLine(5,130,115,130);          //画线
		POINT_COLOR=BLUE;
		LCD_ShowString(6,111,110,16,16,"Task1 Run:000");  
	
    while(1)
    {
				task1_num++;                      //任务执1行次数加1，加到255的时候会清零
        LED0=!LED0;
				printf("任务1已经执行：%d次\r\n",task1_num);
				LCD_Fill(6,131,114,313,lcd_discolor[task1_num%14]);    //填充区域
				LCD_ShowxNum(86,111,task1_num,3,16,0x80);              //显示任务执行次数
        vTaskDelay(1000);
    }
}   

//TASK2任务函数
void task2_task(void *pvParameters)
{
		u8 task2_num=0;
		POINT_COLOR=BLACK;
		LCD_DrawRectangle(125,110,234,314);   //画一个矩形	
		LCD_DrawLine(125,130,234,130);		    //画线
		POINT_COLOR = BLUE;
		LCD_ShowString(126,111,110,16,16,"Task2 Run:000");
	
    while(1)
    {
				task2_num++;                      //任务执行次数加1
				LED1=!LED1;
				printf("任务2已经执行：%d次\r\n",task2_num);
				LCD_ShowxNum(206,111,task2_num,3,16,0x80);   //显示任务执行次数
				LCD_Fill(126,131,233,313,lcd_discolor[13-task2_num%14]);   //填充区域
        vTaskDelay(1000);
    }
}

 

测试结果：

                                     

                    

 

Tist:

• 任务有4种状态，分别为就绪态、运行态、阻塞态、挂起态
• FreeRTOS调度器有两种调度算法，抢占式和协作式