四，FreeRTOS之——任务调度

FreeRTOS任务调度

在freeRTOS中任务分为四种状态，就绪态，运行态，阻塞态，停止态。

转：FreeRTOS任务几种状态

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我的理解：
运行态：当前正在运行的任务
就绪态：正在排队的任务
阻塞态：睡觉的任务
停止态:离线的任务

任务的删除

把任务看成一个人，这个人可以去杀人，可以自杀，也可能被别人杀。
换做任务，我们可以自杀杀别人，被别人杀

实验一:

创建三个任务函数，这是最高优先级的任务，我们放了vTaskDelay函数，低优先级的任务可以执行，在这个任务中计数，计数到一定时间来删除自己，在这个实验中，我加大了轮转调度的时间，可以把串口的数据打印完整

逻辑分析仪中可以看到任务1运行一段时间后就把自己删除了

这里的仿真来看，在调用任务删除函数后，就不能执行该任务了，只有剩下来的两个任务参与cpu调度

串口打印显示临死前说了一句话

实验二:

这个实验为同优先级下三个任务，
任务二三正常执行，看看任务1，任务一运行了一段时间之后就开始删除task2任务，删除了task任务后就自杀了

逻辑分析仪中表示为在执行某一段时间之后，任务一删除了任务二，任务二，任务二不再运行，再自杀，任务一也不再运行，最后只剩下最后一个任务独享cpu资源，体现为Task3一直处于高平

串口：开始杀人后接着自杀，就只剩下任务3运行了

对于任务一来说，他是在杀别人任务，对于任务二来说，他是被别的任务杀了（ε=(´ο｀*)))唉，真可怜）

突然想到一种，低优先级能杀高优先级么，说干就干

实验三:

任务1,2，3的优先级分别为232，任务1杀了任务2之后自杀
实验结果逻辑分析仪中如下：结论，低优先级可以杀高优先级

任务的挂起与恢复

实验四：

同优先级下的三个任务，第一个任务反复挂起和恢复任务三

以上实验可以看出，任务三在被不断的挂起与恢复

任务删除总结总结：一个任务可以自杀，杀别人，被别人杀，任务的删除可以调用自己的任务句柄，也可以传输参数NULL（仅限自杀，自杀可以多一种选择，哈哈），低优先级的任务可以杀高优先级的任务

任务的挂起与恢复总结：任务的挂起与恢复，任务挂起同任务删除一样，任务可以挂起自己，也可以挂起别人，也可以被别人挂起，任务的恢复只能由别人来恢复，被挂起的任务不参与调度

上一节知识点扩充

同优先级下为什么是后创建的任务先运行，我们来看看三个同优先级的任务运行情况
在上一节的实验一中，串口会先打印LED2……来看一下这是为什么

实验五：

我创建了三个任务，但是根据时间片轮转的大小不同，运行的先后顺序也不同，这能有什么关系？？？任务运行的先后顺序到底是由什么来决定？？

这个不同会影响运行先后顺序，有待验证

查阅资料验证如下：
在 FreeRTOS 中，如果有多个同优先级的任务，它们的运行顺序是不确定的，由系统的任务调度器决定。但是，在实际应用中，我们可能需要确保某些任务先于其他任务执行，或者让任务按照一定的顺序依次执行。这时，可以通过任务通知（task notification）或者信号量（Semaphore）等机制来实现

以任务通知为例，可以在任务中使用 ulTaskNotifyTake() 函数等待通知事件，然后使用 xTaskNotify() 函数向其他任务发送通知。在创建任务时，可以使用 xTaskCreate() 函数的 pvTaskCode 参数指定任务函数，然后在任务函数中使用任务通知来实现任务之间的同步和协作。

假设我们要创建三个同优先级的任务 A、B、C，按照顺序依次执行，可以按照以下步骤进行设置：
实现如下

在任务创建时，使用 xTaskCreate() 函数设置任务优先级和任务函数，例如：
xTaskCreate(TaskA, "TaskA", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 2, NULL);
xTaskCreate(TaskB, "TaskB", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 2, NULL);
xTaskCreate(TaskC, "TaskC", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 2, NULL);

其中，优先级设置为 2，表示这三个任务具有相同的优先级。

在任务函数中使用任务通知来实现任务之间的同步和协作。例如，任务 A 在执行完任务内容后
向任务 B 发送通知，任务 B 在接收到通知后再向任务 C 发送通知，以此类推。

void TaskA(void *pvParameters)
{
    // 执行任务 A 的代码

    // 向任务 B 发送通知
    xTaskNotifyGive(TaskB);
    vTaskSuspend(NULL); // 挂起任务 A
}

void TaskB(void *pvParameters)
{
    // 等待任务 A 的通知
    ulTaskNotifyTake(pdTRUE, portMAX_DELAY);

    // 执行任务 B 的代码

    // 向任务 C 发送通知
    xTaskNotifyGive(TaskC);
    vTaskSuspend(NULL); // 挂起任务 B
}

void TaskC(void *pvParameters)
{
    // 等待任务 B 的通知
    ulTaskNotifyTake(pdTRUE, portMAX_DELAY);

    // 执行任务 C 的代码

    vTaskSuspend(NULL); // 挂起任务 C
}

在上面的代码中，任务 A 在执行完任务内容后向任务 B 发送通知，然后挂起自己等待任务 B 的通知；
任务 B 在接收到任务 A 的通知后执行自己的任务内容，然后向任务 C 发送通知，挂起自己等待任务 C 的通知；
任务 C 在接收到任务 B 的通知后执行自己的任务内容，然后挂起自己。这样，任务 A、B、C 就可以按照顺序依次执行

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